捡拾机器人机械手运动学分析与仿真

为解决训练场高尔夫球、网球、乒乓球等小球类物体捡拾问题,设计一种五自由度捡拾机器人机械手结构。采用D-H法建立机械手坐标系和参数表,推导出末端坐标系位姿模型,并求解出运动学逆解。运用正运动学分析求解机械手工作空间,证实其空间满足小球类物体目标工作区域。在ADAMS环境中完成虚拟样机的建立,选定目标捡拾点和放置点,根据逆运动学求解结果,对各关节设置相应驱动函数,进行实例仿真验证。结果表明:机械手活动范围在工作空间内,运动规律合理,逆运动学求解正确,能够完成小球类物体捡拾任务。

一种智能乒乓球捡拾机器人的设计研究

乒乓球运动是一种世界流行的球类体育项目,但是捡球是一件非常让人头疼的事情,基于此,研制了一款智能乒乓球捡拾机器人。本机器人外壳由铝板制作,其主控芯片为STM32F407,由行走装置、捡拾装置、识别计数装置和报警与自动出球装置组成,多种装置巧妙设计机械结构和连接电路,它们之间相互配合工作,使机器人能够圆满地完成捡拾球的任务。此款智能乒乓球捡拾机器人集识别、捡拾、计数、显示、自动出球、报警、远程控制等一系列功能于一体,可实现不间歇工作,减少劳动力,捡拾效率高,具有广阔的应用前景。