适应多类型纱筒的换筒末端执行器关键技术

为解决现有换筒夹持机构无法适用于不同规格纱筒抓取的问题,根据针织生产车间纱架结构特征和纱筒更换工艺流程,设计了由夹爪机构、刹车机构、离合机构、推纱机构、翻转机构等组成的换筒末端执行器,该末端执行器可通过外扩电动机和外张气缸分别调节夹爪收缩尺寸以及夹爪间角度,以适用于不同类型的纱筒抓取。在机构设计过程中,不仅对各组成部分及其运动原理进行分析,还通过ANSYS Workbench软件对不同直径和不同长度的夹爪进行了静力学仿真,得出夹爪的直径为18 mm、长度为58 mm时可满足设计要求。同时研制样机,并进行了不同规格圆柱筒和圆锥筒的抓取实验。实验结果表明:该换筒末端执行器能够稳定、快速抓取内径为20~65 mm、质量不大于6 kg的纱筒,可应用于圆型纬编针织生产线。

针织智能车间自动换筒任务调度技术

在圆型纬编针织智能车间中,为实现针织换筒机器人自动换筒的合理调度,保证纱筒更换效率,提出一种考虑纱筒余纱量的针织换筒机器人换筒任务调度方法。基于纱筒余纱量、换筒任务响应时间、换筒任务总路径和圆机生产连续性等约束结合纱筒更换时序要求和换筒机器人运行速度,建立了以改进遗传算法为核心的针织换筒机器人自动换筒任务调度模型。基于换筒工序改进启发规则,对针织自动换筒任务进行选择排序,优化算法在排序生产和换筒路径规划中的合理性,提升换筒效率。实验测试表明,基于纱筒余纱量约束改进的遗传算法换筒效率优于单纯按空纱筒时间依次排序的算法,效率提升40%左右,且算法前期的收敛速度优于传统遗传算法,提升50%左右,对促进针织生产全流程自动化、换筒工序智能化发展具有实际的参考价值。

圆纬机纱架自动换筒技术

针对传统人工换筒的圆纬机存在生产自动化程度低、劳动强度大、人力成本高等问题,提出一种基于桁架机器人和换筒机械手的自动换筒方案。根据人工更换纱筒仿生工艺,结合圆纬机生产车间布局、纱架结构、纱筒类型以及换筒周期等因素,设计了桁架机器人和换筒机械手的机械结构,以及自动换筒的工艺流程和电气原理图等,并研制了实验室测试机构。最后研究了基于AS320T模块和伺服电动机的纱筒更换控制算法,实现了利用触摸屏作为人机交互界面的自动换筒功能。测试结果表明,采用此控制技术满足了圆纬机纱架自动换筒的准度、稳定性以及重复性要求,实现了以“机器换筒、人工接头”的方式为圆纬机续线,对解决传统人工换筒存在的问题具有重要意义。

现代高速并条机的自动换筒技术

作为并条机自动化的关键技术之一,自动换筒技术对现代高速并条机工作效率的提高有十分重要的影响。介绍了常用的后进前出式、前进前出式以及旋转式自动换筒的工作原理,着重对其结构特点进行了比较分析;介绍了立达RSB-D221的新型自动换筒装置;在此基础上提出了高速并条机自动换筒技术的一些改进思路:换筒装置相互独立,避免相互干扰;采用后进前出式,减小机器占地面积;利用上下圈条盘独立传动的特点设计积极式断条装置。

整经机筒子架集体换筒与络筒机筒纱定长装置的使用

整经和络筒是织物形成和生产的基础,它们的质量对后工序的生产和产成品质量有直接影响。文章对整经采用活动筒子架,实现集体换筒与络筒机生产定长筒纱的定长装置的性能和特点及其便用情况,作了较详细的介绍。

粗纱机后集体分段换筒操作的相关技术探讨

探讨实施粗纱机后分段集体换筒操作的相关技术问题。阐述了各工序实施无接头操作法;优化末并条机棉条定长设置;粗纱分段集体落纱换一段棉条后,不允许机后棉条接头,应直接把棉条由机后穿到机前,打开摇架重新生头开车。认为:采用粗纱机后集体分段换筒操作方法,可有效地降低因条子包头不当而产生长粗、长细纱疵的几率,有利于提高挡车工的工作效率,稳定成纱质量。

BWA240型全自动换筒卷绕头的研制

简述了BWA2 40型全自动换筒卷绕头的研制过程和工作原理 。

GS0306变频大卷装自动换筒拉丝机

拉丝机是玻璃纤维成型过程中的关键设备,其作用是将漏板流出的玻璃液高速拉伸成玻璃纤维,并按一定的方式卷绕成型,由此可以看出,拉丝机的性能与精度,将直接影响纤维的质量.五十年代我国玻纤工业开创初期,纤维成型技术及装备均由国外引进,六十年代未期。

BT-40-2自动换筒拉丝机电机的研制及在玻纤工业中的应用

从玻纤拉丝的工艺出发,阐述了采用变频调速系统,实现玻纤拉丝的恒线卷绕,研制的自动换筒拉丝机电机满足了技术要求,提高了玻璃纤维产品的质量。

配有1000mm直径大条筒换筒装置的双眼并条机

立达公司不带自调匀整的双眼SB-D 22并条机,配备特有的换筒装置,条筒直径达1 000 mm,可确保最大的机器效率,最高出条速度为1 100 m/min,减少了纺纱厂的人力、场地和能源的消耗。

圆纬机的自动换筒装置

引言众所周知,大直径圆纬机的高性能纱架上换装纱筒的工作量很大。虽然采用预备筒子的供纱系统能使针织机高效率地连续运转,但对挡车工来说,要化费大量的时间和精力。

基于改进遗传算法的换纱筒机器人路径规划

为了解决针织换筒机器人顺序换筒耗时长、功耗高问题,首先综合考虑换筒机器人移动距离和翻转等待时间,建立具有时空约束的换筒路径数学模型;其次基于自适应遗传算法,提出一种改进的近邻度初始种群算子和按位变异的局部搜索算子,得到改进的遗传算法。结果表明,改进遗传算法规划的换筒机器人路径所消耗的生产时间相对于人工排序缩减55.5%,改进算法收敛速度相对于传统遗传算法提升48.3%,改进算法最优解质量也优于其他几种传统启发式算法,提升了系统效率,证明改进遗传算法应用在换筒机器人路径规划优化问题中的可行性和有效性。

基于机器人的整经机筒子架自动换筒系统研发

针对纺织车间整经流程中筒子架换筒工序与运纱工序自动化程度低、劳动强度大的现状,提出了一种由换筒机器人与运纱机器人两个子系统组成的自动换筒系统。首先,阐述了自动换筒系统在整个纺织车间的工作流程。然后,以大“V”形循环式筒子架为例,利用数学建模的方法对机器人的行走路径进行分析,并对换筒系统的工位分布、工作流程及行走路径作出具体规划。同时,将大“V”形筒子架内侧均分为若干个换筒小区域,并为对应的换筒区域设置箱子存放区,便于换筒机器人与运纱机器人相互配合,实现筒子架自动换筒与纱筒自动搬运功能。最后,详细介绍了换筒机器人与运纱机器人的系统组成。换筒机器人由行走、换筒、换箱、检测4大部分组成,可完成自动换筒与换箱动作;运纱机器人子系统主要由行走、执行、检测3大部分组成,可实现自动搬运纱筒功能。该换筒系统有利于企业节约用人成本,提高生产效益。

整经机筒子架自动换筒机器人机械机构设计

根据整经车间的实际生产情况及筒子上落原理,综合考虑多种类型筒子架的结构特征,设计了一款通用型整经机筒子架自动换筒机器人。该机器人的机械结构主要包括换筒单元与换箱单元两部分。其中换筒单元由换筒底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成;换箱单元由换箱底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成。在控制系统的配合下,换筒机器人可实现满筒与空筒的自动上落、满箱与空箱的自动搬换以及移开隔板等功能。同时,为便于配合换筒机器人工作,设计了一款既有利于筒子在车间存储、运输,又能保证筒纱卷装质量的筒子存储箱。换筒机器人与筒子存储箱配合使用,可以替代人工完成筒子架换筒工作。

整经机筒子架自动换筒机器人系统研发

介绍一种通用型整经机筒子架自动换筒机器人,该机器人由行走系统、换筒系统、换箱系统、检测系统以及筒子存储箱5部分组成:其中行走系统利用AGV小车实现机器人的自动定位行走;换筒系统由底座机构、多关节机械臂机构、换筒夹具机构3部分组成,针对不同形式的筒子架均可实现筒子自动上落功能;换箱系统由底座机构、机械臂机构、换箱夹具机构、吸盘机构4部分组成,能够自动完成换箱与移开隔板动作;检测系统利用压力传感器检测筒子存储箱的质量,并利用视觉传感器辅助机器人实现换筒夹具的精确定位,便于换筒机器人实现自动换箱、换筒功能;筒子存储箱是与换筒机器人配套使用的辅助设备,用于存放筒子。采用双目视觉检测技术,可辅助机器人调整换筒夹具的空间位置,实现换筒夹具与筒子架之间的精准对接。该换筒机器人改变了传统人工换筒的工作方式,针对不同形式的筒子架,可在满足换筒工艺要求的前提下自动完成上落筒与换箱功能。

基于机器视觉的空纱筒口定位方法

为实现换筒桁架机器人空纱筒口定位功能,提出一种深度学习与传统图像处理相结合的定位方法。首先通过改进的Yolov5模型框定图片中纱筒口的位置;然后利用Sobel边缘检测、阈值分割、滤波、闭操作处理框定区域的图像,并通过最小二乘法拟合得到空筒口径及中心坐标;最后利用单目相机小孔成像原理完成纱筒口的定位。结果表明:改进后的模型在检测准确率上达到99.2%,检测速度可达54.3帧/s,同时模型参数量减小到3.71 M,X轴、Y轴、Z轴方向的定位误差分别控制在1.3、1.9、0.7 mm以内,本文研究结果可满足换筒桁架机器人空筒口定位功能需求。

垃圾房自动换桶控制系统设计与研制

针对城市垃圾房人丁换桶现象,对其进行改造,为提高垃圾房的使用效率,设计了一种垃圾房自动换桶装置。采用圆筒辐道对垃圾桶进行传送,在顶升装置上装有GJBLY称重传感器,在垃圾桶投放口的边缘处装有DDSK-0510N1漫反射激光传感器。当感应到垃圾桶的质量或垃圾桶的垃圾体积达到换桶要求时,自动换桶装置会将满的垃圾桶换下,自动更换空的垃圾桶,垃圾清运人员只需定时去清运满的垃圾桶和补充空的垃圾桶即可。这种方式大大提高了垃圾清运人员的工作效率和垃圾房的使用效率,具有很高的推广价值。

新型全自动络筒机

介绍了新型全自动络筒机的组成和工艺原理。该设备适用于天然、人造长丝纤维筒线的退绕和重新络筒,外型美观,操作便利,性能优异。

21世纪高产梳棉机的新发展

介绍了慕尼黑ITMA 2007展出的德国特吕茨勒公司在DK803型、DK903型的基础上新近研发的TC-03、TC-06、TC-07、TC5-1、TC5-3型高产梳棉机。这些高产梳棉机除了继续沿用DK803型及DK903型的一些技术优点外,对梳棉机做了许多重要改进,如:抬高了梳棉机锡林位置,增加梳理弧长度;固定盖板及吸尘罩的新型设计及配置;增加对刺辊落棉的智能管理功能;活动盖板隔距的精确调节;梳棉机传动系统、吸风系统的改进;以及触摸式彩屏显示的设计和控制系统等。瑞士立达公司的C60型梳棉机将机幅加宽到1.5 m,在其它条件不变的情况下,可增加单产50%,并可快速变换成三刺辊供转杯纺纱。

并条机的技术进步

介绍了在慕尼黑ITMA 2007和上海ITMA ASIA+CITME 2008上展出的立达、特吕茨勒等公司和我国经纬、天门、东飞马佐里、宏源纺机公司的并条机,重点介绍了立达的SB-D11型、特吕茨勒的TD03-600型和TD02型,指出新型并条机在牵伸形式、自调匀整、自动控制、负压清洁等方面都有很大的进步。