在室内导航定位中,射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)技术具有信号穿透性强、成本低廉等诸多优点,能够有效代替GPS完成室内组合导航。针对室内惯性导航误差发散和滤波中噪声参数不确定的问题,提出了基于自适应卡尔曼滤波(A...在室内导航定位中,射频识别(Radio Frequency Identification,RFID)技术具有信号穿透性强、成本低廉等诸多优点,能够有效代替GPS完成室内组合导航。针对室内惯性导航误差发散和滤波中噪声参数不确定的问题,提出了基于自适应卡尔曼滤波(Adaptive Kalman Filtering,AKF)的RFID/SINS组合导航系统,通过RFID定位系统抑制惯性导航误差发散,并应用AKF将噪声参数与量测输出参数关联实现实时更新。对AKF和标准卡尔曼滤波(Kalman Filtering,KF)下的RFID/SINS组合导航系统进行了仿真和实验。结果表明,在AKF下组合导航系统平均定位误差降低了10%,位置稳定性提升了7.4%,定位误差保持在0.07 m左右。基于AKF的RFID/SINS组合导航系统能够满足室内高精度定位导航的需求。展开更多
研究了采用伪卫星辅助的车辆组合导航系统,以及S IN S/里程仪/伪卫星车辆组合导航方案、误差方程、联邦滤波算法,并进行了算法仿真。仿真结果表明,伪卫星加入车辆组合导航系统后导航误差可以得到明显改善。伪卫星是一种完全自主的导航...研究了采用伪卫星辅助的车辆组合导航系统,以及S IN S/里程仪/伪卫星车辆组合导航方案、误差方程、联邦滤波算法,并进行了算法仿真。仿真结果表明,伪卫星加入车辆组合导航系统后导航误差可以得到明显改善。伪卫星是一种完全自主的导航定位系统,伪卫星辅助导航不会影响车辆的快速性和机动性,提出的采用伪卫星辅助的S IN S/里程仪车辆组合导航系统是一种可行的战区内车辆精确导航定位方案。展开更多
文摘研究了采用伪卫星辅助的车辆组合导航系统,以及S IN S/里程仪/伪卫星车辆组合导航方案、误差方程、联邦滤波算法,并进行了算法仿真。仿真结果表明,伪卫星加入车辆组合导航系统后导航误差可以得到明显改善。伪卫星是一种完全自主的导航定位系统,伪卫星辅助导航不会影响车辆的快速性和机动性,提出的采用伪卫星辅助的S IN S/里程仪车辆组合导航系统是一种可行的战区内车辆精确导航定位方案。