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题名基于IMEMS传感器的汽车运动姿态测量系统研究
被引量:11
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作者
刘军
何国国
岳兴连
罗石
吴硕开
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机构
江苏大学汽车与交通工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2009年第11期12-15,共4页
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基金
汽车动态模拟国家重点实验室开放基金资助项目(20071104)
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文摘
针对传统的采用机械转子陀螺构成机械平台来测量汽车姿态方法的不足,研究开发了基于集成微机电系统(IMEMS)传感器的捷联式汽车运动姿态测量系统。该系统采用四元数法作为汽车运动姿态的解算方法,并由Kalm an滤波器完成对姿态角四元数估计误差和加速度计及角速度陀螺信号的融合,得到汽车姿态角的最优估计值,阐述了该系统硬件构成和软件设计,并通过汽车道路试验对系统的可行性进行了验证。结果表明:此测量系统能够满足汽车运动姿态测量的精度要求,是确实可行的测量系统。
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关键词
IMEMS传感器
捷联式姿态测量系统
四元数
数据融合
汽车试验
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Keywords
IMEMS sensor
strap-down attitude measurement system
quaternion
data fusion
vehicle test
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分类号
TP467.49
[自动化与计算机技术]
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题名MEMS传感器姿态测量系统的实现
被引量:2
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作者
刘真谛
陈慕羿
王洪源
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机构
沈阳理工大学信息科学与工程学院
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出处
《沈阳理工大学学报》
CAS
2016年第2期18-23,共6页
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基金
辽宁省教育厅科学研究一般项目(L2013083)
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文摘
采用一种基于Arduino的捷联式姿态测量系统的设计方案,分别介绍系统中传感器的选择及系统的结构,设计基于Arduino的姿态测量系统,利用ATMEL公司的Atmega328处理器为核心,完成数据采集和处理的功能。通过对硬件结构的描述分析系统中各个电路模块的功能,给出各个模块的方案,由此完成该设计的捷联式姿态测量系统。针对陀螺仪和加速计的误差,使用Kalman滤波对其进行确定性误差补偿处理。通过实验测试,对比原理样机的实测数据与补偿后结果,验证了该捷联式姿态测量系统的可靠性以及补偿方案的可行性。
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关键词
ARDUINO
捷联式姿态测量系统
KALMAN滤波
误差补偿
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Keywords
Arduino
strapdown attitude measurement system
Kalman filter
error compensation
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分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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