车载惯性导航仪快速初始对准技术

为了完成车载惯性导航仪在静基座下的对准与标定,提出采用两位置对准方案。在惯性导航仪粗对准的基础上,建立了含有解算速度项的初始对准模型,并选取水平速度作为观测量。为了兼顾对准时间,采用自适应Kalm an滤波器对失准角、惯性器件常值误差和随机误差进行实时估计,完成初始对准和标定。通过多次水平转台对准试验,表明在400 s对准时间内,方位角误差减小到0.7°以内,水平姿态角误差减小到0.04°以内,同时对系统中水平惯性器件的常值误差做出了估计,更加有利于导航精度的提高。