全地面起重机自动排绳系统设计及控制研究

针对全地面起重机在收放绳过程中,容易出现乱绳现象的问题,设计并提出一种全地面起重机超起卷扬自动排绳系统。根据自动排绳系统的实际结构情况,建立系统整体模型,并在Matlab/Simulink中仿真,为了更好的解决系统响应速度缓慢的问题,加入常规PID控制算法,以提高响应速度,考虑到外界干扰等因素,并要求PID控制参数能够自动调节,以实现对非线性、时变系统的有效调节,基于模糊PID控制策略对自动排绳系统进行了优化研究,进一步提高了响应速度,降低了跟踪误差,更好的满足了实际工况的需要。

载人救援提升装置自动排绳系统设计

救援提升装置是载人救援提升装备的重要组成部分,其中卷扬的安全稳定运行是关键。从卷扬螺旋绳槽的缺陷入手,分析大容绳卷扬不发生乱绳故障的定滑轮和卷扬中心距范围,结合实际提升吊臂参数,得出卷扬运行过程中必然发生跳槽乱绳的结果。为确保载人提升装置卷扬运行过程排绳质量和载人提升安全,提出满足不同吊臂姿态和钢丝绳运行速度的自动排绳系统研发需求。安装调试后进行了地面空载排绳质量测试、大直径孔试验条件下空载、重载和载人等工况排绳质量测试。测试结果表明,自动排绳系统很好地满足了设计要求,可靠地保障了载人救援提升装置运行安全。

基于机器视觉的实验室智能消毒机器人的设计

设计一款基于视觉识别技术实现路径规划的实验室智能消毒机器人。其凭借灵活的麦克纳姆轮底盘,以摄像头识别为主导,与漫反射传感器相结合的避障系统,搭配水泵式消毒液自动喷洒装置。能够在复杂的实验室环境中安全、精确、高效地进行消毒工作。同时,实验室负责人能够使用配套的微信小程序远程操控消毒机器人,检查消毒情况与进程,实现人机交互。

随车起重机伸缩臂有限元分析

伸缩机构作为各节臂之间最主要的传力系统,在起重机作业过程中起着非常重要的作用。利用“五梁法”代替滑轮组,真实有效地模拟了伸缩机构的运行状态。通过有限元计算,既验证了“五梁法”的准确性,又解决了液压缸、钢丝绳的轴力,以及伸缩臂与钢丝绳连接处局部应力不容易计算的难点,为后续起重机伸缩臂优化减重提供一定的依据与参考。