超声图像引导的机器人辅助定位系统设计与实验

针对工业生产、医疗手术等领域,手持超声探头成像和手动定位存在的易疲劳、精度低等问题,设计了一套包含超声探头移动机构和机械臂辅助定位的机器人系统,并进行了路径规划。基于直线驱动器的超声探头移动机构可以对探头的俯仰运动进行补偿,从而平稳、精确地调整探头位置,得到清晰的超声图像。采用基于ROS机器人操作系统,规划机械臂的定位轨迹,使定位路径更短并且避免与其他物体的碰撞,准确地完成定位动作。采用体模进行探测定位实验,定位精度在2 mm以内。