面向水下目标搜寻与探摸的多装备协同作业系统

水下遇险目标快速搜寻与探摸是深海应急搜救和打捞作业的关键任务。集成搜救母船与水下救助机器人多传感装备,构建了一套面向水下目标搜寻与探摸的协同作业系统。利用船载侧扫声呐获得声学地貌图,对图像像素点聚类和分割处理后提取疑似目标高亮区域,依据疑似目标位置分布和水下救助机器人作业范围约束实现搜索区域划分;利用船载多波束测深系统构建海底数字高程模型,根据海底坡度差异确定不同区域路径规划方法,根据母船-水下救助机器人协同位置关系确定安全作业范围,实现水下救助机器人水下探摸路径规划;通过船载超短基线系统测量水下救助机器人水下位置,并利用水下救助机器人搭载的前视声呐获取水下目标回波距离和方位角,进而结合水下救助机器人自身位姿数据实现目标的相对位置解算。经过多次在南海300 m水深海域进行试验验证,系统满足深远海应急搜救和打捞作业需求,现已被搭载到大型救助船形成伴随保障能力。

拱桥桥墩基础水下探摸检测实例分析

文章以黄山市横江大桥汛期水下基础检测为背景,探讨了拱桥水下基础探摸检测与评估技术,通过对桥墩基础开展水下探摸检测工作,查明水下冲刷情况,检查桥墩基础存在的隐患和缺陷,了解桥梁基础的实际工作状态,评估桥梁基础状况。检测评估结果为桥梁维修、管理提供了技术依据。

高速水流工况下导流洞门槽水下探摸技术研究

水库工程在建设过程中,江河截留、主体工程开工、导流洞下闸蓄水属3个里程碑意义的事件,其中难度最大、风险最高的事件即为导流洞下闸蓄水,是整个工程建设最为重要的环节,针对双峰水库导流洞下闸前的门槽水下探摸技术进行研究探讨,对类似工程积累经验。

压力平衡式根石探摸器简介

堤防险工是抗溜挑水控制河势的关键工程,也是防守的重点。汛期,经常出现险工下部淘刷走失现象,危及坝身与堤防安全。如何及时发现水下部分根石走失,掌握工情变化,

里底电站导流明渠叠梁闸试探门设计与探摸施工研究

里底水电站导流明渠叠梁闸下闸设计标准采用11月中旬10年一遇的月平均流量547m3/s,为保证叠梁闸下闸的顺利,采取试探门及潜水作业进行闸门门槽探摸[1],以检查水下的门槽和底槛冲蚀、淤积情况,为确定、完善下闸及水下清淤、堵漏方案提供参考条件,水下探摸考虑采用试探门搭载潜水员进行。

黄河河道整治工程中根石探摸的几个技术问题

防洪工程的稳定决定着黄河的安危，而绝大部分险工和控导工程都是依靠根石来抵御洪水的，可以这样说，主要在于根石基础的稳定。根石断面的不足，是造成工程出险的根本原因，准确掌握根石坡度情况，无疑为防洪抢险决策提供重要的参考价值。目前，黄河上一直沿用人工探锥的方法来进行根石探摸。

中山舰探摸工程纪实

1938年10月24日,“中山”号炮舰参加武汉保卫战,英勇抗击日本侵略者的飞机,受重创后沉江蒙垢,迄今56载.如何打捞修复,使之再现当年的英姿,已成为国内外注目的话题.

探地雷达在上林湖越窑遗址水下考古中的应用

结合上林湖区域水体电性参数测量结果,开展了探地雷达水下考古试验探索。在上林湖指定水域用机动木船承载雷达仪器和工作人员进行了水下情况调查,通过对比试验,分析了频率为100 MHz、200 MHz、400 MHz的雷达天线对不同深度水域及水底地层的反射特征,在此基础上,对探地雷达数据进行处理及解释。探地雷达探测结果清楚地显示了古水坝、窑炉遗址、陶瓷废墟、古河道和码头堤岸等多种不同的水下考古目标,并可对湖底地层中的局部隐伏异常实现高精度成像。经过潜水探摸,进一步核实了本次探地雷达的调查结果。

海底障碍物探测技术

从障碍物探测的方法原理、基本状况、应用实例效果等方面分析目前国内外常用的海底障碍物探测技术方法,探讨各种方法的优缺点及适用条件,总结海底障碍物探测现状及发展趋势。

海洋石油平台附近已建海底管道探测方法概述

受石油平台安全作业距离及平台结构物等影响,常规的物探方法较难实现对已建海上石油平台附近的海底管道进行探测。该文结合几个工程实例介绍了人工探摸、扫描声纳和ROV探测这三种调查方法,实现对平台附近已建管道的有效探测,并从调查原理、调查效果和影响因素等方面,分析这三种方法的优缺点,为平台附近已建海底管道调查提供支持。

多波束三维声呐在桥梁基础冲刷检测中的应用研究

本研究主要介绍了多波束三维声呐系统水下检测的原理及方法,结合工程实例,对某桥基础冲刷状况进行了检测。通过与蛙人摸探成果的对比,验证了SONIC 2020多波束三维声呐探头在浅水检测中的准确性。结果表明:该系统可准确探测桥梁河床地形地貌、水下基础外观、水下基础冲刷等情况,其与传统水下检测技术相比,多波束三维声呐检测技术具有检测精度高、周期短、过程安全等优势,研究结果以期为类似浅水基础冲刷检测工程提供参考。

马来西亚巴贡电站导流洞下闸前门槽探测

马来西亚巴贡水利枢纽导流工程运行长达8年之后,为了排除诸多不可预见因素,确保安全可靠下闸蓄水,马中联营体安排了门槽试探检测工作。文章详尽叙述了负责设计、制作及施工的相关单位协同配合,克服种种困难的全过程,最终顺利完成门槽探测,为下闸蓄水打下了坚实基础。

水电站导流洞封堵闸门下闸准备关键技术探讨

结合乌弄龙水电站导流洞封堵闸门设备布置、门槽保护与探摸、闸门及启闭机安装中出现的问题及处理措施,对水电站导流洞封堵闸门设备布置、门槽保护、门槽探摸等下闸准备关键技术进行探讨。

苗尾水电站导流洞试探门设计与施工

介绍苗尾水电站导流洞采用试探门及潜水作业对门槽进行成功探摸检测,阐述了试探门的设计特点及探摸施工工艺流程,对类似的工程有一定的借鉴作用。

砂流法施工常见问题及解决措施

砂流法是水下沉管隧道地基处理方法之一,该方法不影响航运,价格低廉,不受水深、流速、潮汐等水文条件的影响,在沉管隧道基础施工中广泛采用。但砂流法施工中存在灌砂孔道堵塞、管节抬升、砂盘表面充满度不足等问题。针对灌砂孔道堵塞,分别从设计阶段、基槽开挖阶段、灌砂阶段提出相应的解决措施;针对管节大幅度抬升,对管节位置、砂盘扩展进行实时监测和人工潜水探摸;针对砂盘充满度不足,提出的措施有:增大灌砂量以提高充满度,灌砂孔布置遵循重叠原则,减小单个砂盘的半径,施工末阶段进行灌浆处理。

水中桩基础病害检查方法

桩基础作为桥梁结构主要承重构件直接承担桥梁上部结构传递的荷载,水中桩基础属于隐蔽工程,传统桩基检测方法无法实现桩身钢筋笼以外混凝土质量检查。由潜水员携带水下高清摄像机,对水中桩基础进行外观检查,可以直观、清晰的对桩身外表面的冲刷、混凝土剥落及植物生长等情况进行检测,能够为基础加固提供可靠的依据。

爆炸挤淤法处理地基爆淤参数确定

通过同一地区爆炸挤淤施工时,不同爆炸挤淤控制参数施工的堤体坡脚钻孔探摸检测,分析了不同施工工艺下,爆炸挤淤法施工的块石落底深度、混合层厚度、下卧持力层等设计控制要素的状态,得出了单纯按照水深折减计算的爆炸挤淤参数略小,而采用加大炸药包的埋置深度,同时适当加大布药孔数的方式,能够较好的提高爆炸挤淤法处理的施工质量,值得推广应用。

营口港锚地多手段扫海综合测量方法及其实施

文章重点介绍了利用侧扫声呐、单波束、多波束集成系统开展营口港多个锚地水下地形探测的方法和过程,并将探测到的结果与调查收集和人工水下探摸的资料进行了比较,分析了水下地形的分布情况,不同探测方法得出的结果得到有力地互相印证,为港口锚地提供了详实的水文资料和有效的应用依据。

水下软体排铺设质量检测技术对比

为解决潮汐河段涨落潮水位变化大、水流动力条件复杂、水下护底软体排铺设质量检测难的问题,在长江南京以下12.5 m深水航道一期工程白茆沙整治工程中,制定并实施了由浮标倒垂法、水下探摸、旁扫声纳、超短基线等多种水下护底软体排检测技术组成的检测方案,控制软体排整体铺设质量,满足了工程需要。

侧扫声纳在海底管道悬空调查中的应用

海底管道在铺设及运营过程中,受各种因素的影响,会形成部分悬空状态。为保证油管的安全运营,研究了一种基于声学的快速检测方法:主要利用侧扫声纳获取油管附近声学影像,通过数据判读的方法分析并获取管线状态。然后使用该方法,在册镇海底管线调查中进行了应用测试。声学检测结论与水下探摸结果进行比较,测试结果表明该方法可高效、快速、准确并低成本地检测管线状态,可为海底管道运营与治理提供有力的技术支持。