基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制研究

传统编队协调控制方易产生部分路径数据丢失,机器人产生方向角误差大,为此设计基于激光传感探测技术的多机器人编队协调控制方法。利用激光传感探测技术获取机器人路径数据,采用一致性数值关系更新获取得到的路径数据,设定分散参数控制路径数据发生丢失,制定机器人编队规则,积分处理机器人在行驶路径上产生的滑面,设计机器人终端协调控制策略,最终完成编队协调控制过程。测试结果表明:编队协调控制方法产生的方向角误差在0.2°左右,其他对比方法的方向角误差在0.5°以上,误差偏大,因此,本方法更完善。

基于偏振光机理的转速测量算法

为解决目前广泛使用的光码盘转数测量算法适用性差,低转速场合下测量精度低、同步性差、应用成本较高的问题,提出一种具有广泛适用性的转速测量算法。利用偏振光透过不同转角的偏振片时光强不同的现象,结合其光强变化率与偏振转角以及转速之间的关系来实现电机的转速测量。试验表明:在高转速下,该算法具有较高的测量精度;在低转速下,光码盘测量算法丧失精度时,该测量算法仍然具有较高的测量精度与同步性。