液压机械臂的接触作业控制方法进展

【目的】液压机械臂具备负载能力强、响应速度快、无极调速范围大、受辐射电磁干扰小等特点,被广泛应用于隧道掘进装备、桥梁建设装备等交通基础设施建设领域。文章旨在总结液压机械臂的接触作业控制方法,介绍力与位置精确协调控制方法,最后对其未来的研究方向提出展望。【方法】在实际工程应用中,液压机械臂常常要与外界环境进行接触,而其接触作业控制涉及与位置的精确协调控制,而力与位置的精确控制需要精准的动力学模型和末端力的精准估计。【结果】国内外学者针对力与位置精确协调控制进行深入研究,在实现液压机械臂稳定、准确、安全接触作业取得了一些重要的研究成果。【结论】针对这些成果,阐述了液压机械臂在动力学建模、动力学参数辨识、末端接触力估计方法和柔顺控制等方面的研究内容,并且对下一步的研究提出了建议和展望。

智能空中作业机器人研究进展与展望

空域中的传统人工作业方式存在危险性大、效率低、成本高三大痛点,通过机器人代替人力进行作业具有十分迫切的需求和现实意义。具备主动交互作业能力的智能空中作业机器人(作业型飞行机器人/飞行机械臂)由飞行平台与作业机构两部分组成,飞行平台与作业机构间的耦合效应以及作业机构与物理环境间的耦合效应使得其与常规无人飞行器的动力学特性具有显著不同。中国工程院发布的《全球工程前沿2020》报告中指出,空中作业机器人已成为机械与运载工程领域TOP10工程研究前沿问题。本文针对智能空中作业机器人的研究现状与关键技术进行简要综述,并对智能空中作业机器人的发展趋势进行展望。