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一种跨座式单轨车弓网接触力检测系统 被引量:3
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作者 刘泽昆 庄国军 +3 位作者 武伟 董凯炎 马飞 李世双 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期279-284,共6页
接触网和受电弓接触是否良好直接关系到列车的运行安全,而弓网接触力是衡量弓网受流质量和评价运行线路状况的重要指标。设计了一种跨座式单轨车弓网接触力检测系统,将光纤光栅应变计和温度计粘贴在受电弓的集电舟基板上,光栅解调仪将... 接触网和受电弓接触是否良好直接关系到列车的运行安全,而弓网接触力是衡量弓网受流质量和评价运行线路状况的重要指标。设计了一种跨座式单轨车弓网接触力检测系统,将光纤光栅应变计和温度计粘贴在受电弓的集电舟基板上,光栅解调仪将传感器的光信号转化为应变值发送给上位机,上位机对应变值数据处理得到弓网接触力。通过对集电舟的应力分析确定了光栅应变计最佳的粘贴位置,通过最小二乘拟合算法实现将集电舟应变值转换为弓网接触力;采用单轨车受电弓性能试验台对该系统进行标定,检测精度达到±5 N。该系统安装在跨坐式单轨车对重庆轨道交通3号线童家院子到鱼洞运行段进行弓网接触力检测,对运行线路状态评估。该测量系统具有可安装在运行车辆上,对受电弓结构影响小,可对弓网接触力实时监测的优点。 展开更多
关键词 受电弓 接触力检测 最小二乘拟合 光纤应变计 跨座式单轨车
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基于接触力识别的人机协作控制系统设计与实现 被引量:1
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作者 肖金壮 赵帅 +1 位作者 王伟 王洪瑞 《河北大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2021年第1期93-98,共6页
为实现人机协作搬运,设计了一种基于接触力操作意图识别的搬运机器人原型机.以直联方式设计由刚性杆和伺服电机构成的单自由度运动机械臂,研究位置控制器,实现扭矩工作模式下的闭环控制.为获取操作意图信息,在刚性杆末端两侧分别设置FS... 为实现人机协作搬运,设计了一种基于接触力操作意图识别的搬运机器人原型机.以直联方式设计由刚性杆和伺服电机构成的单自由度运动机械臂,研究位置控制器,实现扭矩工作模式下的闭环控制.为获取操作意图信息,在刚性杆末端两侧分别设置FSR薄膜压力传感器,用于检测操作者与机械臂的短暂接触力.对应3种常见操作情况给出相应时域算法提取接触特征信息,通过设计相应映射规则,识别操作者意图,生成指令作为期望运动,并通过位置控制环,机械臂到达操作者意图目标位置.采用本研究构建的单自由度平面机械臂半实物仿真系统,设计了由4个定点目标位置和正、反2个运动方向组成的控制任务,对提出的人机协作控制算法进行验证.结果表明,对4定点正向和反向运动控制任务,机械臂均按操作者意图,快速到达正确位置,说明所设计基于接触力的搬运机器人系统具有可行性. 展开更多
关键词 人机协作 接触力检测 意图识别 机器人 货物搬运
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基于按键触发方式的PDA寿命检测系统
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作者 徐祯祥 李大寨 宗光华 《电子技术应用》 北大核心 2005年第9期34-36,共3页
开发了一种基于按键触发方式的PDA产品寿命检测系统。详细介绍了该系统的功能、工作原理、设计方案及硬件结构;并针对实时性较强的多任务程序设计,介绍了集中调用、参数返回的程序调用方法。实际应用表明,该系统安全性高、稳定可靠、操... 开发了一种基于按键触发方式的PDA产品寿命检测系统。详细介绍了该系统的功能、工作原理、设计方案及硬件结构;并针对实时性较强的多任务程序设计,介绍了集中调用、参数返回的程序调用方法。实际应用表明,该系统安全性高、稳定可靠、操作简单灵活。 展开更多
关键词 按键触发 接触力检测 界面转换 检测系统 触发方式 产品寿命 PDA 按键 多任务程序设计 调用方法
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磁致伸缩触觉传感器的输出特性研究 被引量:5
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作者 张冰 王博文 李云开 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2019年第8期1157-1162,共6页
基于逆磁致伸缩效应和仿生学原理设计了一种新型的磁致伸缩触觉传感器,应用传感器可以测试机械手抓取力和目标物体刚度。根据电磁学理论、逆磁致伸缩效应和胡克定理,建立了触觉传感器的接触力检测模型和刚度检测模型。制作了磁致伸缩触... 基于逆磁致伸缩效应和仿生学原理设计了一种新型的磁致伸缩触觉传感器,应用传感器可以测试机械手抓取力和目标物体刚度。根据电磁学理论、逆磁致伸缩效应和胡克定理,建立了触觉传感器的接触力检测模型和刚度检测模型。制作了磁致伸缩触觉传感器,通过磁场调节装置优化了传感器结构,确定了接触力检测和刚度检测方法。对传感器的输出特性进行了理论分析和实验验证。结果表明,在偏置磁场为2.56kA/m时,传感器在0~1 N接触力下有较高的灵敏度,输出电压相对于未施加力时的最大变化值为22.8mV。该传感器具有结构简单、性能稳定等优点,可以满足机械手对触觉精确感知的要求。 展开更多
关键词 磁致伸缩 触觉传感器 接触力检测 刚度
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A robot simulation system with virtual force display and feedback based on master manipulator 被引量:2
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作者 祝学云 吴涓 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2003年第1期70-73,共4页
This paper describes a virtual environment, which can present dynamic force transformation during the control of objects. A 5-DOF haptic interface with the capability to generate kinesthetic effect is combined. In thi... This paper describes a virtual environment, which can present dynamic force transformation during the control of objects. A 5-DOF haptic interface with the capability to generate kinesthetic effect is combined. In this system, the operator manipulates an object in a virtual environment by using the 5-DOF master arm. When contacting with the virtual object, the contact force can be calculated and shown in the graphic interface. The contact response and deformation of the virtual object, which are usually called haptic rendering, also can be performed. The study supplies an approach to improve the operator’s immersion and can be used in many tele-robot control fields. 展开更多
关键词 virtual reality haptic display contact detection contact response
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