基于接触力-姿态模型的机器人非刚体轴孔装配偏角预测方法

针对机器人非刚体轴孔装配过程中的偏差角识别问题,提出了一种基于接触力-姿态模型的装配偏角预测方法。对非刚体轴孔装配过程中不同的接触状态进行静力学理论推导和弹性形变计算,进而建立接触力-姿态模型。在此基础上,结合动态罚函数和灰狼算法对模型进行可行域内的寻优求解,得到装配偏角。通过机器人的非刚体轴孔装配实验,采集不同接触状态和装配偏角下的力觉数据,并将其代入接触力-姿态模型得到预测偏角。结果表明,装配偏角在0~10°的情况下,本文所提方法的非刚体轴孔装配偏角预测误差在0.5°以内,可为后续的成功装配提供有效的工件装配姿态信息。