基于接触力-姿态模型的机器人非刚体轴孔装配偏角预测方法

针对机器人非刚体轴孔装配过程中的偏差角识别问题,提出了一种基于接触力-姿态模型的装配偏角预测方法。对非刚体轴孔装配过程中不同的接触状态进行静力学理论推导和弹性形变计算,进而建立接触力-姿态模型。在此基础上,结合动态罚函数和灰狼算法对模型进行可行域内的寻优求解,得到装配偏角。通过机器人的非刚体轴孔装配实验,采集不同接触状态和装配偏角下的力觉数据,并将其代入接触力-姿态模型得到预测偏角。结果表明,装配偏角在0~10°的情况下,本文所提方法的非刚体轴孔装配偏角预测误差在0.5°以内,可为后续的成功装配提供有效的工件装配姿态信息。

弹丸斜撞击间隔靶板的数值模拟

基于AUTODYN-3D有限元分析软件,以初速为1 000 m/s,攻角取值为0°~60°的弹丸对两种结构的靶板分别进行了侵彻模拟,并对侵彻后的弹丸质量和速度以及靶板的变形进行对比分析。结果表明:B靶板结构对弹丸速度的削弱更明显,但缩短了弹丸的穿靶时间;对于A结构靶板,攻角越大,弹丸侵彻时质量消耗越小;弹丸穿靶时,攻角的取值会影响靶板侵彻孔以及破片的形成。