机动控位水雷协同定位系统可观测性分析

论文针对基于测距的机动控位水雷协同定位观测性问题选取了观测方位角作为基本观测量,利用基于线性化模型的分析方法进行了可观测性分析,进一步通过观测矩阵的二条件数分析了可观测度。在上述分析的基础上,结合机动控位水雷的运动特点,最终确定了基于双主节点的协同定位系统方案。

基于对线控位功能双轴水下操作云台控制系统

由于水下操作环境大多为缓流、浑浊度较高的区域,在这种水域进行测试,必须要克服紊流环境干扰等因素,因此设计基于自动追踪、识别目标的双轴智能水下操作云台控制系统,实现对拍摄目标进行快速锁定及跟踪,完成实时高效的图像采集功能。考虑到双轴水下拍摄云台在追踪目标的过程中存在着一定干扰的实际工况,该文对智能双轴云台采用对线控位功能,解决了云台定位精度不准确,自动追踪目标,智能识别移动物体等功能,为下一步研究提供了可靠的理论基础。

调比控位分层施肥装置设计与试验

为满足不同作物生育期养分供应,实现免耕播种作业同时肥料调比控位分层深施,设计由肥料调比分配装置及控位分层施肥开沟器组成调比控位分层施肥装置,通过理论分析及试验确定各关键部件主要参数。肥料均布器结构参数优化试验结果表明,均肥份数为极显著影响,挡杆直径为显著影响,挡杆间距无影响;挡杆直径5 mm,均肥份数16,挡杆间距8 mm,试验指标合格指数0.884,肥料均布器均肥效果最佳,优化参数通过试验验证。田间试验结果表明,控位分层施肥开沟器可按照设计要求完成肥料分层施放,实现设计功能。

动力定位控位能力分析方法探讨

人类走向深海过程中，动力定位系统将是一个重要的辅助工具。动力定位系统最基本的功能就是通过控制安装的推进器的转速和转向来实现平台的可靠定位。在设计阶段，要通过控位分析来验证所安装的推进器能否完成平台的定位功能；因此，系统的控位能力分析是十分重要的。动力定位系统在定位过程中，推进器发出的推力起到两部分的作用，即：一部分是用来抵抗外界环境力，保持平台不发生漂移（drift-off）；另一部分是用作为控制位置的推力，保持平台不发生过度的位置偏差（drive-off）。对动力定位系统做控位能力分析就是验证：在设计工况下，及现有配备电站容量下，能不能保证平台的定位，平台会不会发生漂移（drift-off）或者过度的位置偏差（drive-off）。另外，它还有着十分重要的经济价值，通过分析，确定安装合适型号的推进器和装置位置，在有限的电站容量下，充分发挥推进器性能。

浅海海底管线检测与维修中的对线控位方法研究

浅海海底管线电缆的检测和维修需要维修装置在非线性的海洋条件下 ,在管线上方进行对线控位。以便装置能够坐沉海底 ,通过将维修舱打入海底泥沙并骑在管线上对管线进行维修。这要求对线控位时维修装置的纵向中心线偏离待维修管线中心的距离不大于 0 .3米。本文采用模糊滑模变结构进行装置的对线控位控制 ,有效地克服了常规变结构控制器中颤振的影响 ,提高了对线控位的控制精度。

基于EDEM的控位分层施肥开沟器作业过程的仿真与试验

针对免耕播种机分层施肥开沟器存在纵向尺寸大、分层效果差的问题,设计了一种由主开沟器及浅层尾管组成的控位分层施肥开沟器,通过浅层尾管的位置调节,实现分层施肥位置的横向控制。利用EDEM建立开沟器离散元仿真模型,模拟其切土开沟分层施肥作业过程。对开沟器侧位及正位施肥方式的土壤耕作阻力进行了理论分析及仿真验证。结果表明:开沟器侧位施肥方式较之正位方式,具有相对较高的土壤耕作载荷及较小的载荷波动;侧位施肥方式具有较佳的肥料分层效果及更为集中的颗粒空间分布特性。田间验证试验结果表明,控位分层施肥开沟器可实现分层施肥设计功能,正位及侧位方式的平均施肥深度差及施肥深度差变异系数分别为3.9 cm、4.7 cm及10.8%、5.1%,侧位方式具有更明显、稳定的肥料分层效果,且试验结果与仿真结果相一致。

面向阵型保持的UUV集群绿色动态控位方法研究

主从式水下无人航行器(UUV)集群在执行协同观探测任务时,既需要保持在阵地部署的观探测阵型,又需要以较少的能耗完成该任务。首先,对上述过程中的UUV低能耗绿色动态控位及阵型保持需求进行了分析,并针对以上需求设计了面向主从式UUV集群阵型保持的绿色动态控位策略。其次,在UUV绿色动态控位策略的主导下,对涉及到的基于粒子群寻优的全局最优推力规划及基于改进广义预测控制的实时滚动优化两种控制方案分别进行了具体的设计。仿真结果表明,相比于传统PID控制,上述控制策略及控制方法能够将控制时间由200 s缩减为60 s,在满足UUV集群协同观探测任务需求的前提下,以更低的能耗完成动态控位任务。

控位滑行航行器的运动分析与弹道仿真

控位滑行航行器是一种结构简单、能源的利用率高,同时机动性也较好的新型水下航行器。为了解决控位滑行航行器的运动优化控制,针对控位滑行航行器的滑翔和近水面的控位运动稳定性问题,利用控位和滑翔运动特点,根据动量和动量矩定理建立了航行器空间运动数学模型,通过MATLAB/Simulink软件模块建立了航行器空间六自由度运动仿真模型,并对滑翔和控位运动弹道进行了仿真,分析总结了航行器在不同运动模式和工况下的稳定性,并对不同参数条件下的航行器稳定性品质和衰减历程进行了对比。结果表明在给定的初始条件下控位滑行航行器是能按照预设轨迹航行,完成航行任务,满足设计要求的。

控位滑行航行器近水面波浪力计算与运动分析

对控位滑行航行器在近水面波浪作用下进行受力计算和运动分析。介绍了控位滑行航行器的结构特点和工作原理,运用AQWA软件计算了2级海况下航行器所受的波浪力,分别讨论了波浪力对航行器定深和水平控位运动的影响。

一种通用高精度控位装置的研究

介绍了一种通用高精度控位装置的组成及工作原理,对其软件设计进行分析,并具体阐述了试验应用情况等。该装置精度高、使用方便、操作简单,适用于陆上或海上产品精准控位,能满足工程试验需要。

基于对线控位策略的UUV回收运动控制研究

研究了水下坞舱回收无人水下航行器(UUV)过程中的运动控制问题,详细介绍了坞舱搭载回收UUV的原理,建立了UUV回收中的数学模型。提出了一种基于对线控位策略的回收方法,通过一个双参考点的定位控制来实现UUV的回收。设计了UUV回收的位置和姿态的灰色预测PID控制器,以减小UUV回收控制中的超调量和调整时间。仿真验证结果表明了对线控位策略对于坞舱回收UUV是可行的,所设计的灰色预测PID控制器可以实现UUV回收的精确控制。

核电厂棒控棒位系统状态监测诊断研究与实现

核电厂棒控棒位系统是调节核功率和堆芯温度的重要设备,其可靠运行对核电厂安全有着重要的意义。为提高系统的稳定性和可观测性,对棒控棒位系统运转特性、状态监测、故障诊断等方面进行研究,并对其状态监测诊断系统进行设计并应用于核电厂现场。本文研究对提高棒控棒位系统运行可靠性有着重要意义,具有较好参考价值。

奔跑位智能控压下输尿管软镜钬激光碎石术治疗上尿路结石患者的疗效及对术后并发症发生率的影响

目的探讨奔跑位智能控压下输尿管软镜钬激光碎石术治疗上尿路结石患者的疗效及对术后并发症发生率的影响。方法选取2018年3月至2020年2月本院收治的70例上尿路结石患者作为研究对象,采用随机数字表法分为观察组与对照组,每组35例。对照组采用经皮肾镜取石术(PCNL)治疗,观察组采用奔跑位智能控压下输尿管软镜钬激光碎石术治疗。比较两组血红蛋白水平、住院时间、肾功能[血尿素氮(BUN)、血肌酐(SCr)、β_(2)-微球蛋白(β_(2)-MG)]、术后并发症发生率及复发率。结果术前,两组血红蛋白水平比较差异无统计意义;术后7 d,两组血红蛋白水平均低于术前,但观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。观察组住院时间短于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。术前,两组BUN、SCr、β_(2)-MG水平比较差异无统计意义;术后7 d,两组BUN、SCr、β_(2)-MG水平均高于术前,且观察组高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。两组发热、感染性休克、呼吸衰竭伴腹腔积液、肺部血管血栓发生率比较差异无统计意义;两组术后8个月复发率比较差异无统计意义;观察组术后12个月复发率低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论奔跑位智能控压下输尿管软镜钬激光碎石术治疗上尿路结石,能改善患者血红蛋白水平,缩短住院时间,改善患者肾功能,降低远期复发率,值得临床推广应用。

一种多位双控或多控单火线智能开关的研究

随着智能家居产业的快速发展和物联网技术的日益成熟,单火取电开关得到了广泛应用。本研究旨在设计和实现一种原位原线多位双控或多控单火线取电开关,用于家庭照明电路的控制。该开关安装方便,无需带电安装,无需定期更换电池,无需双控或多控配置,双控或多控无时延,用户体验好,可与机械开关双控或多控混用,系统成本低,没有控制距离的限制。我们采用了原位原线双控或多控单火线取电技术,实现了每个开关的独立取电。通过使用错时判断执行技术、触点位置和开关状态识别技术、消除感应电压干扰开关状态判断技术,解决了设计中遇到的一些技术难点。实验结果表明,该单火开关具有稳定可靠的性能,并能满足家庭照明电路控制的需求。这项研究对于提高家庭照明电路的智能化水平具有重要意义。

广东岭澳核电二期工程数字化棒控棒位系统设计

广东岭澳核电二期工程控制棒控制系统和控制棒棒位监测系统(以下简称棒控棒位系统)采用基于法国AREVA的安全级仪控平台TXS技术和数字化技术,以及冗余设计技术手段,实现了反应堆温度和功率的集中控制。采用大功率晶体管实现了对控制棒的"一带一"控制;采用分组编码探测器对控制棒在堆芯中的位置进行监测。本文对其设计要求和设计特点进行了介绍,并将设计结果与岭澳核电一期和秦山二期棒控棒位系统的设计结果进行了比较。结果表明,岭澳二期的棒控棒位系统能为运行人员和维护人员提供丰富的信息,方便了系统的运行和维护,提高了系统的可靠性。

秦山一期核电厂反应堆棒控棒位系统的数字化设计及其可靠性

秦山一期核电厂300 MW反应堆功率棒控棒位系统为模拟仪表控制系统,由于设备老化、维护困难和可靠性下降等原因需要改造。系统改造采用基于CPU冗余、电源冗余和ControlNet现场总线冗余的控制方案。利用PLC控制技术,对其棒控棒位模拟仪表控制系统进行数字化改造设计,克服了系统参数不能实时调整、抗干扰能力差等缺陷,增强了系统的通信能力、集中监控能力及系统可维护性,提高了系统的可靠性和安全性。模块化的程序设计,增强了程序的可读性和实用性,减少了程序扫描时间,保证了系统响应速度。实际反应堆的运行效果验证了设计的合理性。

基于FlexTest 200加载控制系统中的位控力控模式转换控制加载技术

根据某验证结构静力试验,为满足试验件加载的要求,提出一种基于FlexTest 200加载控制系统中的位控力控模式转换控制加载技术。通过模拟试验的验证,所得到的试验数据满足结构静力试验中的要求,并在结构静力试验中成功运用,为以后类似的试验提供参考及借鉴。

基于力控/位控的双作动筒并联单点大载荷加载技术研究

开展结构强度试验中单点大载荷加载方法研究,对于提高试验精度、确保试验顺利完成具有重要意义。通过对传统加载方法进行理论分析,提出一种基于力控/位控的双作动筒并联同步加载方法。设计模拟试验验证了新方法的可行性、有效性和实用性。并以某型号弹射杆试验为研究对象,采用改进型的单点大载荷加载方法,顺利完成了试验,表明该加载方法满足试验要求。该方法具有一定的工程应用价值,并在多类重点型号试验中得到了应用。

基于AMESim冲击气缸二位五通气控阀的建模与仿真研究

该文说明了冲击气缸内二位五通气控阀基本结构、原理、特性参数,并应用AMESim软件PCD气动元件库对该二位五通气控阀进行了建模与仿真分析,得出了该阀换向时,阀芯的运动曲线和阀口的压力及流量变化曲线等。通过分析结果可知换向的时间响应、压力以及流量等特性因素,为缸阀一体化设计提供了参考依据。

载体位姿不受控的空间机械臂非完整特性研究

载体位姿不受控的空间机械臂系统,其载体和机械臂之间存在角动量守恒方程约束。由于该约束是非完整约束,所以普通的固定基座机器人运动学理论不能直接用来解决这类空间机械臂系统的运动学问题,基于这类非完整性约束,推出载体位姿不受控空间机械臂的运动学方程,在速度层次上分析这类载体位姿不受控的空间机械臂的运动学问题,并进行由于非完整特性引起载体位姿干扰与奇异问题的仿真研究。