基于事件触发的网络化控制系统鲁棒控制与带宽调度协调设计

大多数网络化控制系统中的控制器、传感器、执行器皆基于嵌入式微处理器实现,并通过有线或无线网络互联。网络带宽和网络节点等计算资源需要合理分配。为了在保证控制性能的同时高效利用有限资源,提出了一种基于事件触发的控制律与资源调度协调设计方法。首先,基于参数不确定离散切换模型对具有时变传输延迟的事件触发被控系统进行建模;在此基础上,基于线性矩阵不等式研究鲁棒控制律、事件触发机制、带宽调度策略协调设计方法。最后,以包含多个倒立摆的网络化控制系统为例,设计仿真实验,评估提出的协调设计策略性能。实验结果表明,与基于周期传输的控制策略相比,文中提出的基于事件的协调设计策略可以在占用较低资源的情况下获得更好的控制性能。