两类仿鲹科机器鱼倒游运动控制方法的对比研究

给出并比较了两类分别采用鱼体波动方程和中枢模式发生器(Central pattern generator,CPG)控制仿鲹科机器鱼倒游运动的方法.前者主要通过修改鱼体波动方程、颠倒机器鱼各个关节的控制规律来实现鱼体倒游;后者则基于CPG模型,产生各个关节的节律控制信号.基于CPG的倒游方法可进一步细分为两种:1)相位颠倒的CPG控制方法,即通过逆转CPG控制机器鱼直游的相位关系;2)相位–幅值颠倒的CPG控制方法,即通过逆转鱼体波的传播方向和摆动幅值来实现机器鱼倒游.文中针对这两大类、三种机器鱼倒游运动控制方法进行了分析、仿真和实验.实验结果表明:在相同参数配置下,采用相位颠倒的CPG控制方法产生的倒游速度最大,但游动对水的扰动也最大;而采用鱼体波倒游和相位–幅值颠倒的CPG控制方法时,两者产生的最大倒游速度相差不大,扰动较小.此外,采用鱼体波倒游方法在频率切换时会有抖动现象,需要设计专门的过渡函数来消除;而采用CPG模型的方法则可以实现平滑过渡.上述结果对提高水下游动机器人的机动性能具有重要的指导意义.

基于Simscape的喷水推进倒航控制系统建模及验证

喷水推进是一种重要的船舶推进技术，已在高性能船舶上得到广泛应用。首先对倒航控制系统各组成环节工作机理进行机理分析，使用物理系统仿真工具Simscape搭建倒航控制系统主要模块。建立起闭环仿真模型。然后利用自主开发的高速数据采集系统获得真实运行数据，并对倒航控制系统的闭环仿真模型进行了输入输出对比验证，可以看出仿真结果可以较好的复现实际物理系统的运行情况。借助该仿真模型，可以进行倒航控制系统的动态分析与控制策略优化。

新型起倒靶控制管理系统设计的实现

在所开发的新型起倒靶控制管理系统中,运用RS-232C接口及RS232-485转换器实现了与单片机的串行通信;通过单片机控制外围电路实现竖靶、倒靶及对打靶成绩进行计算并发送给上位机等功能。该文给出了控制系统的框图、控制流程及部分关键电路设计图。

水泥厂58.27m高框架楼定向爆破倒距与振动的控制

介绍了在安全距离仅2.8 m的复杂环境条件下,成功地对58.27 m高框架结构建筑物进行定向爆破拆除的设计与施工方法,成功地控制了倒距和振动。

状态约束下完全耦合的正倒向随机控制系统的最大值原理

在一类单调性条件下,运用对偶技巧和Ekeland变分原理,得到了初始和终端状态都有约束情形时,一类完全耦合的正倒向随机控制系统的最大值原理,这里正向系统扩散项中不含控制变量,但控制域允许非凸.

具有语音提示功能的倒闸自动操作控制器

针对国内中小型变电所存在的时常发生带负荷误操作倒闸或有故障而不能即时准确操作倒闸等问题 ,从安全、可靠、即时准确而又经济的角度出发 ,提出了采用单片机AT89C51为核心的具有语音提示功能的倒闸自动操作控制系统的方案 ,并且给出一个具有四个主要用户的小型终端变电所的倒闸自动操作控制器原理框图。

小车-倒摆控制系统的Takagi-Sugeno模糊模型研究

文章以系统的输入输出测试数据为依据，讨论了系统的Ｔａｋｓｇｉ－Ｓｕｇｅｎｏ模糊模型的辨识方法，并基于此设计了小车－倒摆系统的模糊控制器。实验结果表明，本方法具有较高的可靠性和应用价值。

51单片机在全自动倒计时控制器中的应用

从现场实际出发 ,设计以 5 1系列单片机为核心的全自动倒计时控制器 .介绍实现系统功能所采用硬件组成、特点和工作原理 ,特别对市电掉电保护、时钟脉冲产生和抗干扰措施给出较为详细的叙述 .分析了其软件设计技巧 ,并介绍了针对特定工作环境下做一系列特殊处理 .该系统在实际运行中 ,实现了预期的特定功能 .

部分可观测的完全耦合正倒向随机控制系统的最大值原理

在控制系统的所有系数包含控制变量且控制域为凸集的假定下,得到了部分可观测的完全耦合正倒向随机控制系统的最大值原理.

一种通道树木砍剪倒向控制工具研制与应用

输电线路通道内的树木不但危害线路安全运行,造成线路跳闸,致使线路停电,甚至造成变电站全站失压,通道内的超高树木有可能造成人畜伤亡事件,通道树木清理过程中,控制不好树木倒向,还可能造成作业人员触电伤亡事件。为了保障输电线路的安全运行,必须定期清理输电线路通道内的树木,降低作业风险、省力、快捷地完成通道树木清理作业是我们的目标。

论矿井通风机不停风倒机控制的研究与实现

结合实际生产情况,从安全生产的角度分析了不停风倒机控制系统的优势和不足之处,并依据现有的技术进行系统和部件安装位置的改善和创新,以便于确保通风质量,提高生产的安全性能。

一类线性二次正倒向随机最优控制问题

研究了一类特殊的线性正倒向随机控制系统的最优控制问题,通过运用最大值原理来解决所给出的线性二次随机最优控制问题,从而获得线性二次指标泛函下的控制的显示形式,并验证了控制的显示表达式是最优控制并且唯一。

综放工作面控制运输机窜动和倒架的技术研究

在生产过程中,受地质条件、工程质量、人员操作等多方面因素影响,很容易出现运输机窜动和倒架现象,严重影响和制约综放工作面的安全生产。以山西焦煤集团有限责任公司官地煤矿28416综放工作面为例,从运输机窜动及倒架发生的原因、危害、采取的措施和如何预防方面做了深入研究,提出科学解决方案,成功地控制了运输机窜动和倒架,优化了生产工艺,保证了工作面的正常生产,提高了日产水平,确保人员的操作安全,可以在各综放工作面进行推广使用。

带有终端限制的平均场正倒向随机时滞控制系统的最大值原理以及在平均场对策中的应用

研究带有时滞和终端状态限制的平均场正倒向随机控制系统的一个最优控制问题.驱动系统的系数依赖于解、解的时滞以及它们的分布.利用Lions导数,终端扰动方法以及Ekeland变分原则,得到了两种随机最大值原理.通过研究一个线性二次问题和一个生产-消费最优选取的平均场对策问题,对这一理论结果进行了阐述说明.

煤矿主通风机不停风倒机控制系统改进研究

部分煤矿主通风机不停风倒机控制系统在使用过程中会因自身与外界因素的影响而出现较多的故障问题,比如工控机会在长久使用过程中出现死机问题,针对煤矿主通风机不停风倒机控制系统应用过程中的各项问题而加以改进与优化,利于保证煤矿主通风机顺利完成倒机,提升其工作质量与效率。

加强成本管理 推行“倒逼成本控制法”

平湖市第二造纸厂创建于1984年,经过几年的努力和技术改造,现已成为国家大型一档企业。1996年1月由原平湖市第二造纸厂正式改组为“浙江景兴纸业(集团)有限责任公司”作为核心层组建了省级企业集团。企业现有职工1300人,资产1.8亿元,厂区占地面积17.34万平方米,年生产能力7万多吨。去年下半年由于受国家宏观调控的影响,面临着产大于销、市场竞争激烈的考验。因此本厂针对原辅材料大幅度涨价、市场疲软、

分析煤矿综采放顶煤工作面液压支架防倒架顶板控制技术

以提高煤矿综采放顶煤工作面液压支架防倒架顶板控制水平为前提,探讨煤矿综采放顶煤工作面的液压支架防倒架顶板控制技术应用。首先总结液压支架防倒架顶板控制的基本要求,其次分别从输送机控制、支架调整控制、支架防倒调整控制、液压支架智能跟机控制四个方面提出建议,总结液压支架防倒架顶板控制的可行办法,提高煤矿综采放顶煤工作面作业质量。

基于电压源逆变器的微电网控制策略

微电网技术能够解决分布式能源的大规模接入问题,需要解决的关键问题是如何实现多个分布式电源的协调控制;文章采用下垂控制与倒下垂控制相结合的综合控制策略,使微电网在无通信线路情况下实现并网和孤立运行2种模式的无缝切换,该控制方式提高了系统的稳定性和可靠性,实现了分布式电源的控制,最后通过Matlab/simulink验证了低压微电网系统采用该控制策略的可行性。

实验室信息系统在医学检验质量控制方面的应用价值

目的应用实验室信息系统(LIS)对医学检验过程进行全面质量控制。方法在LIS中设置倒控制节点程序,利用计算机对人员行为进行规范,以减少和防止各种人为差错事故。结果与结论在LIS中的重要节点设立倒控制程序,能有效规范各个操作规程,提高检验质量和安全,防范差错事故发生。