利用控制关节捺印尸僵尸体指纹的简捷实用方法

按照一定的步骤并采用一些特殊的处理方法,可以使利用控制关节捺取尸僵尸体指纹的方法取得良好的效果。

多自由度机械臂关节角度自动控制方法设计研究

为解决目前机械臂运动轨迹控制与精度补偿中的问题,提出了一种多自由度机械臂关节角度自动控制方案.在对多自由度机械臂的连杆和关节部位的运动过程进行动力学分析的基础上,结合梯度下降法和人工神经系统,提出了能够实现对机械手臂连接部分和控制部分自动控制的策略,建立了针对多自由度的机械臂关节的角度控制模型.实验证明,所提出的控制策略能够很好地控制机械臂关节角度,并且能够很好地跟踪机械臂运动轨迹,有效提高了机械臂抓取精度,抓取精度达到了96%.

节律性听觉刺激同步膝关节控制训练对脑卒中患者步行能力的影响

目的探讨节律性听觉刺激同步膝关节控制训练对脑卒中患者下肢步行能力的影响。方法选取2021年1月至2022年1月浙江省人民医院康复医学科脑卒中偏瘫患者50例,采用随机数字表法将患者分为观察组与对照组,每组各25例。对照组采取常规步行训练,观察组运用节律性听觉刺激软件控制节奏并加强膝关节控制训练,分别在训练前、训练后2周,训练后4周对患者Fugl-Meyer运动功能评定量表下肢部分(FMA-LE)、Berg平衡评分量表(BBS)、10米最大速度(10 MWT)、生活质量综合评定问卷(GQOLI-74)、改良Barthel指数量表(MBI)、股直肌、腘绳肌、胫前肌、腓肠肌肌腹四块肌肉表面肌电图(sEMG)的RMS值进行评分及疗效分析。结果治疗后,两组FMALE评分、BBS评分、10MWT、GQOLI-74评分、sEMG、MBI分值均明显改善,差异有统计学意义(P<0.001),观察组各项成绩均优于对照组(P<0.05)。结论节律性听觉刺激同步膝关节控制训练能改善脑卒中患者下肢步行能力及下肢相关自理能力。

下肢机器人联合膝关节控制训练在脑卒中后下肢功能障碍患者中的应用效果

目的探讨下肢机器人联合膝关节控制训练在脑卒中后下肢功能障碍患者中的应用效果。方法选取2021年3月至2023年3月南京脑科医院收治的106例脑卒中后下肢功能障碍患者为研究对象,根据随机数字表法将其分为对照组和观察组,每组53例。对照组实施膝关节控制训练,观察组给予下肢机器人联合膝关节控制训练治疗。治疗3个月后,评估比较两组临床疗效、症状评分、步态参数、运动耐力。结果治疗后,观察组临床疗效优于对照组(P<0.05)。治疗后,两组下肢Fugl-Meyer运动功能量表、Berg平衡量表、Holden步行功能分级量表评分均高于治疗前,且观察组高于对照组(P<0.05)。治疗后,两组屈髋峰值、屈膝峰值高于治疗前,步幅长于治疗前,步频、步速快于治疗前,且观察组屈髋峰值、屈膝峰值高于对照组,步幅长于对照组,步频、步速快于对照组(P<0.05)。治疗后,两组峰值摄氧量(VO_(2)peak)、无氧阈值(AT)高于治疗前,6分钟步行试验(6 MWT)距离长于治疗前,且观察组VO_(2)peak、AT高于对照组,6 MWT距离长于对照组(P<0.05)。结论下肢机器人联合膝关节控制训练对脑卒中下肢功能障碍患者效果显著,能提升下肢运动功能,增强运动耐力、提高生活质量。

基于CPG网络的机器人运动关节控制

机器人技术在现代产业中的应用越来越广泛,如何适应复杂环境是当前机器人技术的一项热点研究,足式机器人由于其仿生特性能够较好地适应环境。本文研究了一种基于CPG(Certral Pattern Generators,中枢模型发生器)网络的机器人关节运动控制,以Hopf振荡器作为CPG网络的振荡单元,并通过仿真验证了其在平面和上坡的控制有效性。仿真结果表明使用该控制方式能够较好地控制机器人各个关节,机器人在行走过程中较为平稳。

基于单片机的工业搬运机器关节控制系统设计

为解决工业搬运机器关节在搬运过程中抖动和效率低下的问题,文章基于单片机设计了工业搬运机器关节控制系统。在硬件方面,选择适合的单片机作为控制核心,并配置必要的接口、驱动电路和传感器模块,实现对机器关节的精确控制。在软件方面,确定最优路径,计算最小能耗,通过单片机通信实现预设路径和速度控制,并调整机器关节速度以保持稳定性。测试结果表明,该系统能有效减小关节转动弧度,提高搬运效率。

早期膝关节控制训练与核心稳定性训练在脑梗死患者护理中的干预效果

早期膝关节控制训练与核心稳定性训练在脑梗死患者护理中的干预效果。方法 对收入的脑梗死患者予以护理研究,对照组接受常规护理,观察组接受早期膝关节控制训练与核心稳定性训练,对比护理结果。结果 较对照组,观察组的临床综合护理满意率更高;经过干预后观察组的体征指标得到显著改善如神经功能缺损问题得到改善;干预后观察组的生活质量显著提升,患者的活动能力也有显著改善,结果优于对照组。结论 早期膝关节控制训练与核心稳定性训练可以帮助脑梗死患者及时改善体征,患者康复结果较好,值得推广。

工业机器人关节轨迹预定义时间滑模跟踪控制

针对工业机器人关节轨迹跟踪控制问题,设计了一种新型预定义时间滑模轨迹跟踪控制器。首先,通过分析工业机器人关节传动机构,建立了由永磁同步电机驱动的关节运动模型;然后,设计预定义时间滑模轨迹跟踪控制器,并对控制器的非奇异性和预定义时间收敛性进行分析,确保轨迹跟踪误差能够在预定义时间内完成收敛;最后,在工业机器人上进行实验,结果表明,所设计的控制器具有良好的轨迹跟踪性能,并能保证跟踪误差在预定义时间内收敛。

扩展版膝关节控制训练与腘绳肌、膝关节、踝关节损伤

一些预防损伤的运动训练,如膝关节控制训练(KCP)已被证明可以降低下肢损伤的发生率。然而,运动教练经常修改KCP,这可能会限制其有效性。为了提高KCP的有效性,创建了一个扩展版本(KCP-Ex),其中包括更多的训练形式。本研究旨在评估 KCP-Ex 预防下肢损伤的有效性。受试者为14岁以上的女性,参加瑞典的业余足球队。

基于小脑模型-模糊滑模控制的电力系统低频振荡控制策略研究

由于现代电力系统互联规模不断增大,柔性控制系统加入和长距离输电使得电网阻尼不断减小,运行方式的多变性不断改变系统潮流分布,极易引发低频振荡现象。针对此问题,该文提出一种基于小脑模型关节误差修正的模糊滑模附加阻尼控制策略。首先在模糊滑模控制(fuzzy sliding mode control,FSMC)的基础上,引入小脑模型关节控制(cerebellar model articulation control,CMAC)理论,构建CMAC-FSMC算法,提高滑模趋近阶段模糊逻辑对系统的补偿能力,最大程度提高系统稳定性能;其次通过构造CMAC-FSMC的调整指标与总控制率,减小控制误差,提高控制性能;最后通过线性降阶方法建立被控系统模型并确定区间振荡模态,采用几何测度法选择最佳反馈信号和安装位置,基于所提出的CMAC-FSMC方法进行广域阻尼控制器设计。通过对10机39节点系统进行仿真验证,结果表明CMAC-FSMC控制策略能够有效提高系统阻尼,显著抑制低频振荡。

考虑多关节时滞的液压挖掘机轨迹跟踪研究

为了减小多关节系统的时滞特性对液压挖掘机工作装置轨迹跟踪精度的影响,本文设计了考虑时滞的长短期记忆-广义回归级联网络和一种基于该网络模型的多关节控制系统。利用几何法分析闭式链运动状态,建立以摇臂关节为末端反馈关节的含闭式链的工作装置运动学逆解,通过4-3-3-3-4多项式轨迹规划算法在关节空间上生成轨迹。结合LSTM的时序处理能力和GRNN的强非线性映射能力,以比例阀信号和关节转角的各阶延迟以及目标转角作为网络输入特征,通过多关节联动辨识建立起输出信号和输入特征的映射关系模型,将关节模型作为逆控制器实现多关节轨迹跟踪。经AMESim-Simulink仿真验证:在空载或变载荷作用下,与不考虑时滞的LSTM系统比,考虑时滞的多关节控制系统能更准确、更迅速、更平滑地跟踪规划轨迹,误差小,并且系统具有较强鲁棒性。

煤矿巡检机器人动力学及独立关节控制研究

针对煤矿巡检机器人机械臂运动精度问题,提出结合前馈与反馈的独立关节控制方法。首先在SolidWords软件建立巡检机器人机械臂三维模型,获取机械臂D-H参数完成正逆运动学分析并在MATLAB软件机器人工具箱中软件建立机械臂空间模型;采用B样条曲线优化五次多项式插值方法完成巡检机器人轨迹规划,仿真得到运动过程中角位移、角速度、角加速度随时间变化关系;建立机械臂动力学方程,仿真得到关节运动所需力矩;结合前馈与反馈的独立关节控制方法实现机械臂运动控制,在Simulink平台下建立控制系统模型。关节位置运动控制效果对比发现机械臂按预期轨迹运动精度高,满足巡检机器人井下作业需求。

基于梯度函数的多自由度机械臂关节角度自动控制

在多自由度机械臂运动过程中,易受到多连杆之间耦合作用的影响,导致多自由度机械臂关节角度控制效果和运动轨迹跟踪效果较差。为此,提出了基于梯度函数的多自由度机械臂关节角度自动控制方法。通过分析连杆运动和关节运动,建立多自由度机械臂动力学模型,获取影响多自由度机械臂关节角度的重要因素。在此基础上,基于梯度函数,结合神经网络算法,获取连杆和关节的控制策略,构建关节角度控制模型,实现多自由度机械臂关节角度自动控制。实验结果表明,所提方法能够有效实现多自由度机械臂关节角度自动控制,且具有较好的关节角度控制效果和运动轨迹跟踪效果。

膝关节0~30°运动控制训练治疗基底核区脑出血患者术后偏瘫的疗效观察

目的探讨膝关节0~30°运动控制训练对基底核区脑出血术后偏瘫患者功能改善的临床疗效。方法回顾性分析82例基底核区脑出血术后偏瘫患者病例资料,其中34例为常规组,给予常规电针、体能训练、起立床及行走等整体训练,未接受膝关节运动控制训练。48例除常规治疗外,均接受膝关节运动控制训练,其中接受膝关节0~30°运动控制性训练患者22例,归为治疗组;接受膝关节0~15°运动控制性训练患者26例,归为对照组。经3个月治疗后,采用Fugl-Meyer评测法(FMA)评估下肢平衡能力、步幅及步速变化情况,并根据结果评定下肢步行能力。治疗后6个月采用改良Rankin量表(mRS)分级法评定远期疗效。结果治疗组和对照组患者治疗3个月后下肢运动功能、左右步幅差以及步速差均优于常规组,但相较于对照组,治疗组改善更明显,差异具有统计学意义(P<0.05)。治疗组和对照组治疗6个月后mRS评分均优于常规组,并且治疗组结果优于对照组,差异具有统计学意义(P<0.05)。结论膝关节0~30°运动控制训练可有效改善基底核区脑出血偏瘫患者下肢运动及平衡能力,从而提高其日常生活自理能力,改善预后,值得临床推广。

物理因子干预联合关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎中的应用效果

目的探究关节动能控制训练在膝关节骨性关节炎(KOA)患者中的效果及对姿势控制能力、关节症状及关节活动度的影响。方法选取河南省直第三人民医院2021年2月至2022年10月127例KOA患者,根据随机数字表法分组。对照组63例接受超短波、磁疗、超声波等物理因子干预,观察组64例在对照组基础上联合关节动能控制训练,对比两组患者干预前后关节症状[西安大略大学和麦克马斯特大学关节炎指数评分(WOMAC)]、姿势控制能力(前后方向标准差、左右方向标准差、前后平均运动速度、左右平均运动速度、运动长度、运动面积)、关节活动度[膝关节主被动关节活动度(ROM)]。结果干预后观察组疼痛、关节僵硬、关节功能评分、前后方向标准差、左右方向标准差、前后平均运动速度、左右平均运动速度、运动长度、运动面积低于对照组,主被动ROM均高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论关节动能控制训练联合超短波、磁疗、超声波等物理因子对KOA患者干预,可有效改善膝关节症状,提高膝关节活动度和姿势控制能力。

机械臂外力的时延强跟踪Kalman估计与自学习控制

为了提高机械臂与环境交互过程中的接触力估计精度和关节控制精度,提出了基于时延强跟踪Kalman滤波的接触力估计方法和基于熵-自学习控制网络的关节角位置控制方法。建立了机械臂系统的关节驱动模型和动力学模型;基于时延估计理论,建立了4自由度机械臂系统的时延模型;在Kalman滤波中引入了渐消因子,使估计残差强行正交,从而提出了基于时延强跟踪Kalman的接触力估计方法。以接触力误差和关节位置误差为输入,以关节力矩为输出构建了自学习控制网络,并提出使用熵聚类确定网络结构和参数,从而设计了熵-自学习控制网络。经仿真验证,基于时延强跟踪Kalman的估计误差区间分布小于标准Kalman和文献[12]柔顺控制,且分布密度在0误差处极高;熵-自学习控制网络对期望轨迹的绝对跟踪误差和收敛时间远小于自学习控制网络和变阻抗阻尼控制。仿真结果验证了本文接触力估计方法和角位置控制方法的优越性。

膝关节强化控制训练对脑卒中后偏瘫患者下肢运动功能、平衡及步行能力的改善作用

研究使用膝关节强化控制训练方法后的脑卒中偏瘫患者的具体功能改善作用,主要有下肢运动功能、平衡以及步行能力等。方法 将脑卒中后偏瘫患者选作为研究对象,其所有患者的就诊时间均在2021.3~2022.4月的期间,且所有的患者一共有64例,将研究对象均分为两个组,且其原则为随机分组原则,参照组和实验组各为32例患者,其中分别予以参照组和实验组患者常规康复训练和常规康复训练加膝关节强化控制训练。并在进行治疗前和治疗一段时间之后的均对下肢平衡能力以及步行能力进行有效地测定,而在进行测定时,使用的相关量表有平衡能力评分量表、TUGT“起立-行走”计时以及MWS(最大步行速度)量表,同时要采用Barthel评分量表和FMA评分量表在患者治疗前后的生活能力和下肢运动功能进行分别测定,并将所有数据结果进行分析对比。结果 统计结果显示,在进行相应的康复训练之后,实验组患者下肢平衡能力评分要显著优于参照组患者,同时其步行能力会恢复得更好,差异均具有显著的统计学意义(P<0.05);此外,实验组患者再加以膝关节强化控制训练之后,其生活能力评分和下肢运动功能评分也有明显的提升,与另一组结果比较,其结果也要更好,差异较为显著(P<0.05)。结论 在脑卒中后偏瘫患者选择临床治疗方式时,可以选择进行膝关节强化控制训练,其临床疗效较好,也能够明显使得患者的步行能力、下肢运动能力以及平衡能力有效改善,同时还能在一定程度上提高甚至是恢复患者的日常生活能力,值得临床应用推广。

强化膝关节控制训练对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力的影响

目的:探索强化膝关节(0～15°)控制训练对脑卒中偏瘫患者平衡功能和步行能力的影响。方法:选择脑卒中偏瘫患者60例,随机分为对照组30例和治疗组30例。对照组采用常规康复训练;治疗组在常规康复训练的基础上,结合膝关节(0～15°)强化控制训练。在治疗前和治疗6周后,用Berg平衡量表(BBS)、"起立-行走"计时(TUGT)、最大步行速度(MWS)分别测定两组患者的平衡功能、起立行走能力、10m最大步行速度。结果:治疗6周后对照组和治疗组在BBS、TUGT及MWS评分比治疗前差异均具有非常显著性(P<0.01),治疗组的评分也明显优于对照组(P<0.05)。结论:强化膝关节(0～15°)控制训练,可以纠正患者膝关节过伸,增强膝关节的稳定性,有效地改善患者平衡功能,提高患者的步行能力。

基于Bobath理念的强化膝关节控制训练在痉挛性偏瘫患者康复中的应用

目的:在Bobath理念指导下改进膝关节控制训练方法,应用表面肌电及超声弹性成像技术评估膝关节控制训练对脑卒中后偏瘫痉挛下肢膝关节控制能力恢复的影响。方法:选取2013年7月至2014年12月在温州医科大学附属台州医院住院的脑卒中偏瘫后下肢痉挛患者46例,随机分为治疗组和对照组,每组23例。对照组采用常规康复治疗方法,治疗组在常规康复治疗方法基础上应用Bobath理念指导进行膝关节控制强化训练。2组患者分别于治疗前与治疗6周后采用改良Ashworth评分(MAS)、临床痉挛指数(CSI)、下肢简化Fugl-Meyer运动量表(FMA-LE)评定及表面电极引导和记录肌电信号并进行线性时、频分析,同时应用实时定量剪切波超声弹性成像技术获取2组患者患侧股外侧肌、股内侧肌、股直肌及股二头肌长轴杨氏模量值,并进行对比分析。结果:2组治疗前MAS、CSI、FMA-LE评分比较差异无统计学意义(P<0.05);治疗6周后2组患者MAS和CSI评分均较治疗前下降(P<0.05),而下肢FMA-LE评分较治疗前明显提高(P<0.05),治疗组与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05);2组治疗前中位频率(MF)、平均功率频率(MPF)协同收缩率均无明显差异,经治疗后膝关节拮抗肌群平均肌电值(AEMG)协同收缩率明显降低,差异有统计学意义(P<0.05)。与对照组比较,治疗组膝关节拮抗肌群AEMG协同收缩率降低优于对照组(P<0.01);2组患者治疗后患侧股外侧肌、股内侧肌、股直肌及股二头肌杨氏模量值比治疗前下降(均P<0.05),治疗组与对照组比较下降更明显(P<0.05)。结论:采用基于Bobath理念的膝关节运动控制训练能够缓解脑卒中后偏瘫侧痉挛下肢的肌张力,明显提高脑卒中患者步行功能,从而提高患者的生活质量。

通用型机器人关节控制器的研制

根据通用型机器人关节控制器的功能需求,基于单片机构建出硬件结构框图,并设计了相应的控制软件流程,特别对于关节运动的自动加减速度控制策略和内部通信的实现进行了详细阐述。最后将其成功应用于自行研制的NGR01型多关节教学工业两用型机器人控制系统中,获得了比较满意的效果。