二次求解具有控制切换结构的动态优化问题(英文)

基于多级表述策略,提出了二次求解具有控制切换结构动态优化问题的数值方法。基于常用的优化方法获得初始控制结构。动态优化问题根据控制结构进行分级,每一级对应一个特定的控制弧段,进而将原问题表述为一个多级动态优化问题。基于控制向量参数化(CVP),多级动态优化问题转化为一个非线性规划(NLP)问题进行求解。控制参数和级长作为优化变量。基于Pontryagin极大值原理,构造多级伴随系统,进而获得NLP求解器所需的梯度信息。仿真实例验证了方法的有效性。