GNSS失锁状态下车载移动测量点云数据处理方法研究

车载移动测量系统的位置姿态信息主要依靠GNSS+IMU来提供,当进行隧道数据采集时,由于GNSS(global navigation satellite system)信号失锁,解算后的POS轨迹线会扭曲错位,导致激光点云严重变形,测量精度急剧下降。针对这种情况,本文提出了一种联合航位推算和控制点纠正的点云数据处理方法。首先进行常规POS轨迹线解算,得到初始POS数据,然后利用航位推算对GNSS失锁段POS轨迹线作平滑处理,最后利用靶标控制点对平滑后POS位置和姿态进行纠正、融合扫描数据得到最终点云成果。某运营铁路隧道段试验表明,航位推算能够消除无GNSS解算造成的POS轨迹线错位问题,靶标控制点纠正可将隧道点云绝对精度提升至毫米级,满足既有铁路测量精度要求。