可控变胞码垛机器人控制系统设计及实验

为了提高变胞式工业机器人在实际工业生产中的效率以及稳定性,基于可控变胞码垛机器人设计了一种新型的码垛路径运行方式,对其进行运动学仿真并设计了相应的控制系统。其中控制系统采用“运动控制卡+工控机”的上下位机控制模式,使用闭环步进电机及驱动器组成机器人的运动系统,使用光电开关、气动插销及电磁离合器等硬件组成变胞动作执行系统,引入电机脉冲补偿值以减少变胞前后的运动误差。提出新型码垛路径的实现方法,并搭建机器人控制系统,以6 kg负载进行实验,测试结果显示理论位移与实测位移之间的误差不超过0.6 mm。研究表明该控制系统运行安全可靠,能够满足可控变胞码垛机器人的控制要求,同时也为变胞式工业机器人的控制系统设计提供了参考。

陈氏控变咳喘方治疗咳嗽变异性哮喘疗效观察

目的观察陈氏控变咳喘方治疗咳嗽变异性哮喘(CVA)的临床疗效。方法将90例CVA患者随机分为两组,治疗组47例采用中药陈氏控变咳喘方治疗,对照组43例予以止咳化痰、缓解支气管痉挛、抗组胺等西药治疗。结果治疗组总有效率明显高于对照组,其肺功能改善亦优于对照组。结论陈氏控变咳喘方治疗CVA疗效显著。

气控变压式多功能呼吸机在高压氧治疗中的应用与护理

[目的]探讨危重病人在高压氧舱内使用气控变压式多功能呼吸机的治疗效果及护理。[方法]27例病人采用大型空气加压舱进行高压氧治疗,加压25min,稳压30min2次,中间间隔5min,减压30min,18例病人加压、稳压、减压过程中均持续应用呼吸机,9例病人稳压过程中呼吸机给氧30min,2次。[结果]27例病人中,痊愈16例,好转7例,无效3例,死亡1例。[结论]高压氧治疗过程中使用机械通气,扩大了高压氧治疗的适应证,护士必须熟练掌握呼吸机的性能、使用方法和异常情况的处理,做好高压氧治疗的护理工作,减少并发症及高压氧副反应的发生,保证整个治疗过程顺利进行。

一种新型酸控变黏酸的研制及性能评价

为了提高对非均质油气藏的酸化效果,研制了一种新型酸控变黏酸VDA-YS,考察了酸度、钙离子、温度与其黏度的关系,利用岩心实验考察了其转向性能,通过研究转向剂的溶解性分析了变黏机制。该变黏酸的黏度受酸度控制,随着盐酸浓度的减小,黏度先增大后减小,盐酸浓度约为12%时黏度达到最大值,盐酸浓度小于2%时,黏度低于10mPa·s。该变黏酸的抗温性能较好,盐酸浓度为12%和温度在95℃时,其黏度大于50 mpa·s。岩心实验证实了变黏酸VDA-YS的转向性能优异。变黏机制初步认为是酸度影响转向剂的溶解度,从而影响胶束的结构。

可控变杆长空间机构在农机部件工作轨迹上的设计与应用

根据实际需要给定的空间轨迹,设计某种空间连杆机构,使得该空间机构连杆上定点的运动轨迹逼近所给定的空间轨迹。该文采用了可控变杆长空间连杆机构来实现已知运动轨迹,该运动轨迹可应用到机械手拔秧插秧、果实采摘、枝苗嫁接等农业机械设计中,为实现空间复杂运动轨迹设计提供了理论研究基础,该方法可应用于机器人、机械手的轨迹规划。

事件空间中可控变质量系统的相对论性Hamilton原理和运动方程

在事件空间中研究可控变质量系统的相对论性动力学问题．构造可控系统相对论性的广义动能函数、Ｌａｇｒａｎｇｅ函数；给出事件空间中可控变质量系统相对论性的Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理、Ｄ＇Ａｌｅｍｂｅｒｔ－Ｌａｇｒａｎｇｅ原理，完整系统与非完整系统的运动方程；位形空间中可控变质量系统相对论性的Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理和运动方程可作为本文的特例；且从事件空间中的相对论性Ｌａｇｒａｎｇｅ方程出发。

基于可控变参数不动点定理分形图像解码

分形解码具有简单,快速等优点,但是传统的解码根据Banach不动点定理,每次得到的图像都是当前次迭代变换的图像,这对于一些渐进传输及渐进显示的情况是不适用的,如窄带传输和计算机辅助动画制作,因此有必要对其进行改进;渐进不动点定理由于参数固定,它的控制也是很有限的。为了得到较好地控制,在根据分形解码的特点,提出了"可控变参数不动点定理"来进行解码。实验结果表明,该方法比原方法具有很大的改进。

控变因子对矿工粉尘防治干预效能的影响研究

为了提高煤矿粉尘防治干预措施的干预效能,降低矿工罹患尘肺病风险,以甘肃某煤矿矿工为研究对象,通过改变"可变"因子及矿工受干预后在粉尘防治知识、行为、态度方面的量化评估,研究分析干预模式、干预时间、特征因素在矿工粉尘防治过程中对干预效能的影响变化情况。研究发现:跨理论模型TTM指导的干预方案比常规方案效能提升12%以上,干预时间间隔过长干预效能发生下降,不同年龄、工龄、文化程度阶段的矿工表现出的受干预效果变化也不尽相同;在矿工粉尘防治干预过程中,将"可变"因子与矿工自身特征因素结合而采取的干预方案的干预效能更好。

外控变排量压缩机在自动空调系统中的应用

外控变排量空调压缩机在现代汽车上得到越来越广泛的应用,与内控变排量压缩机相比可以有效解决调节精度差,响应时间慢,节能效果不显著、系统振荡和蒸发器结霜等问题。本文介绍了外控变排量压缩机的应用优点和工作方法,重点阐述外控变排量压缩机的结构与控制原理及整车上的标定及控制。

可控变压整流器的参数灵敏度分析

针对传统二极管组成的不控变压整流器及其负载在非线性工作过程中,将对飞机电网造成大量谐波及无功污染的问题,提出了一种电压、电流双闭环控制的可控变压整流器结构.首先通过dq变换方法,建立了可控整流器等效电路数学模型,然后通过潮流计算获得系统的稳态工作点,最后分析了在稳态工作点附近,不同电气参数、控制参数对可控整流器小扰动稳定性的灵敏度.分析结果与仿真试验结果均表明:可控整流器供电电路具有良好的稳压效果;减小调节参数外环电压环的积分系数、内环电流环的d轴比例系数或增大调节参数外环电压环的比例系数、内环电流环的d轴积分系数,可显著提高系统的小扰动稳定性.

高压氧舱内使用气控变压式多功能呼吸机1例

1病例报告患者,女,83岁,因CO中毒昏迷2h,经120送入我院急诊ICU。入院查体：意识呈昏迷,GCS评分5分,T 36.1℃,HR 78次/min,BP 160/95mmHg,自主呼吸微弱。予气管插管呼吸机辅助呼吸,双侧瞳孔等大等圆,对光反应存在,唇无紫绀,面色潮红,角膜反射存在，膝跳反射消失，巴彬斯基征（-）；辅助检查：血糖9．1mmol／L，电解质正常，血气分析正常。

外控变排量压缩机缓启动控制策略研究

针对怠速状态下启动空调压缩机,对发动机冲击大出现的转速波动现象,通过采用外控式变排量压缩机缓启动控制策略研究,降低怠速或低速时启动压缩机对发动机的冲击,降低发动机转速波动。通过实车实际测试,缓启动控制策略降低发动机转速波动效果明显。

场控变阻材料在高压陶瓷电容器边缘电场改善中的应用

利用场控变阻材料电阻率随电场变化的特性，改善留边型平板高压陶瓷电容器电极边缘的电场，可以大幅度提高陶瓷电容器的性能．探讨了ＰｂＯ－Ｂ２Ｏ３－ＳｉＯ２系玻璃加入掺杂ＺｎＯ制成的半导体玻璃釉对陶瓷电容器电击穿强度、充放电寿命的影响．通过配方、工艺、电极结构的优化可以使留边型高压陶瓷电容器的击穿强度提高８０％以上，充放电寿命提高了１０倍以上。

预应力锚索在高地应力软岩隧道的控变应用效果分析

为解决高地应力软岩隧道的施工变形控制问题,渭武高速木寨岭公路隧道先后采用锚喷钢架、NPR恒阻锚索、预应力锚索等3种支护方案,通过现场监控量测实测数据,对3种不同方案的控变效果进行对比分析。结果表明:1)预应力锚索支护与NPR恒阻锚索支护对高地应力软岩隧道的控变效果较为接近,相较锚喷钢架支护,控变效果显著提高,隧道变形最大值控制在450 mm以内;2)3种支护方案中,预应力锚索的控变效果最佳。建议在高地应力软岩或类似大变形隧道施工中采用预应力锚索进行支护,更利于围岩及支护结构稳定。

浅谈炭质板岩隧道变形特点及控变处理经验

炭质板岩隧道的控变防变工作是软弱围岩施工的控制重点。本文结合磨万铁路达隆1#隧道炭质板岩变形规律,结合现场采取的控变防变措施,总结出了适用于炭质板岩隧道的控变措施和施工工法,从而实现控制隧道围岩变形,确保施工安全的目的。

隧道控变防塌施工技术

地下工程地质的不确定性,隧道开挖后围岩应力重分布收敛,隧道施工不可避免的遭遇变形收敛大的软弱围岩,甚至持续高强度的进行大变形软弱围岩施工。针对这种情况,过程中由于施工变数大、措施不当、施工质量不达标等情况很可能发生隧道收敛大变形、隧道净空不足侵限的情况甚至出现隧道塌方冒顶。鉴于此,通过数据分析以及结合工程实例,对隧道控变防塌施工技术进行总结阐述。

变路径微创机器人智能化集成控制设计

针对高效精准微创困难的问题,文中重点采用“集成+局部功能”的自适应耦合控制系统,研制了变路径微创机器人的多电机宏微耦合并行运动和多尺度传感集成控制系统。利用上位机集成控制系统实现协作机器人系统、线控微细变路径机器人和内外视觉传感导航系统的集成智能化伺服控制。通过样机的功能实验,验证了该控制系统具有实现设计方案提出的高效变路径穿刺能力,功能满足设计要求。

丽香铁路万拉木软岩挤压型大变形隧道施工控制技术研究

为了研究丽香线万拉木隧道软岩大变形控制措施,文章在设计措施条件下隧道初期支护发生变形的基础上,对大变形隧道的连接板、预留变形量、径向注浆、钢架型号进行了加强,并辅以监控量测,初期支护、二次衬砌的应力数据监测,从进度、变形、应力角度进行对比分析,总结出以下措施可有效控制软岩挤压型隧道大变形:合理调整预留变形量;变形异常部位径向注浆加固;连接板优化加强;加快仰拱初支闭合成环时间和工序循环;调整钢架型号。

基于ControlVAE的约束嵌入稠密时变阵列构建

在对探地雷达(Ground Penetrating Radar,GPR)数据进行三维建模与可视化分析过程中,其所依赖的三维时变阵列通常是由一维数据道或二维阵列间接生成的.由于采集到的数据往往比较稀疏,且存在不规则偏移,需要进行稠密处理,以获得高密度三维时变阵列.本文提出了一种基于可控变分自编码(Controllable Variational AutoEncoder,ControlVAE)的约束嵌入稠密时变阵列构建方法 .使用基于ControlVAE的时变数据重构网络,通过隐空间采样插值和深浅层特征信息的融合,生成接近真实分布的伪道数据来增加阵列密度.构建了基于尺度不变特征变换的数据配准模块,提取道间梯度特征与结构对称性特征,可以在时空域内完成数据配准.同时将浅层特征作为约束信息嵌入数据重构网络,以消除数据道偏移对阵列生成的影响.实验结果表明,本文方法仅使用单测线二维B-scan数据集即可重建稠密时变阵列,可以有效降低重构模型累积误差,提高面对复杂真实数据时的鲁棒性.

基于双相变控冷技术的微合金钢板坯表面裂纹控制技术研发及应用

铸坯表面裂纹发生的原因之一是铸坯表层组织晶粒粗大和晶界析出导致的高温塑性较低。为了提高铸坯塑性,利用高温共聚焦技术研究和开发铸坯表层组织双相变控冷技术,研究钢种在双相变控冷工艺下的晶粒尺寸变化和晶界析出状态,并通过模拟计算获得铸坯表层双相变控冷工艺的关键技术参数。针对铸坯角部裂纹,通过冷却设备改造满足铸坯角部双相变控冷技术需求。在现场以包晶钢为对象钢种进行铸坯表层组织双相变控冷工艺的工业试验。通过分析铸坯相组织发现双相变控冷技术消除了铸坯表层晶界铁素体膜,并细化了表层晶粒尺寸。铸坯角部清理检查结果也证实了该技术对包晶钢角部裂纹的改善作用。