推力受限的ROV预设性能精准跟踪控制

[目的]针对有缆水下机器人(ROV)推进器推力/力矩受限的现实情况,研究面向三维轨迹跟踪的预设性能精准控制问题,同时考虑系统不确定性、水下环境干扰等未知因素,提出基于有限时间扩张状态观测器和预设性能变换的精准跟踪控制方案,确保轨迹跟踪误差快速镇定。[方法]首先,针对推进器饱和约束,设计补偿系统消除输入饱和限制;其次,设计有限时间扩张状态观测器,对外界扰动和未知系统动态进行集总观测和补偿;进而,基于预设性能函数和误差转换函数,将受预设性能限制的跟踪误差转换成非受限的跟踪误差并构造积分滑动模态,采用快速幂次趋近律和边界层减缓执行器抖振;最后,采用Lyapunov理论证明所提出算法的整体稳定性。[结果]仿真结果验证了所设计控制方法的有效性和优越性。[结论]该控制方案可为解决集总扰动下推力受限的ROV轨迹跟踪预设性能精准控制问题提供一种新的解决方案。

考虑发动机推力受限和动特性的有限时间收敛制导律

针对发动机推力受限和动态延迟的制导问题,设计了一种具有鲁棒性的非奇异滑模制导律,并证明了有限时间收敛条件。首先,基于平面弹-目相对运动学关系,建立了考虑发动机一阶动态延迟的弹-目相对运动数学模型。其次,基于有限时间理论,证明了推力受限下制导律有限时间收敛条件及其性质;并推广到动态延迟情况下,设计了非奇异滑模制导律;最后,用边界层函数代替符号函数去除抖振。仿真结果表明了制导律具有更高的制导精度并对高速目标机动具有鲁棒性,验证了有限时间收敛条件和性质。

基于有限时间理论的临近空间拦截器末制导律PWPF调节器研究

针对拦截临近空间高速机动目标,基于有限时间理论,设计了有限时间收敛末制导律和脉冲宽度脉冲频率(PWPF)调节器。首先,介绍了加入PWPF调节器的末制导数学模型及工作原理;其次,设计了有限时间收敛制导律,应用有限时间理论证明了收敛条件和性质,并推广到推力受限条件下;最后,考虑视线(LOS)角速率快速收敛和发动机最小工作时间要求,设计了PWPF调节器参数。仿真结果表明,视线角速率在制导结束前的有限时间收敛至零,对目标机动具有鲁棒性,具有较高的制导精度,避免了发动机频繁开启,节省了燃料。