基于推拉式软轴传动的外骨骼机械系统研究

针对近年来老年人数量急剧增加而带来的对助老助残工具的迫切需求,从仿生的角度设计了一款外骨骼助力机器人。在确定使用推拉式软轴驱动运动关节后,首先完成了外骨骼机器人肩肘部关节等结构和机构的设计;随后对踝关节等柔性驱动进行设计,并对各个关节的活动范围进行了分析。最后在动力学仿真软件中对外骨骼机器人腿关节运动、足端运动进行了动力学分析和行走步态的运动学分析,证明了该机器人在运动平稳性和速度稳定性方面能够满足其作为助力工具的需求。

某型国产滚珠式软轴装机问题分析

根据某型飞机油门操纵系统以及滚珠式软轴自身的特点,系统分析了该型飞机发动机无法正常停车、油门操纵力异常增大故障以及油门操纵精度无法满足设计要求的原因。分析得出,滚珠式软轴由油门操纵台到发动机主泵调节器的安装通道有一处曲率较小,加之国产软轴芯部滑杆摩擦系数较大,以及国产软轴适应弯曲能力不及进口软轴,共同造成了油门操纵力异常增大、油门操纵精度不满足设计要求的情况。