给定手部作业轨迹的仿人机器人推操作研究

以推车作业为例对"汇童"仿人机器人动态行走中的推操作进行了研究,分析了手部位置与腰部位移的关系,对作业运动中手部轨迹的补偿进行了研究.另外,作业中机器人与车之间存在相互作用,根据作业的期望作用力,开展了基于ZMP稳定性判据的作业运动稳定性控制研究.仿真和实验验证了该方法的有效性,它能满足推车作业手臂操作性和运动稳定性要求.

焦炉推焦操作自动显示记录系统的开发

本文介绍了基于ＩＣ卡记录仪的焦炉推焦操作自动管理系统，这种利用ＩＣ卡转储数据的记录仪是针对焦炉推焦机工作环境开发的专用设备，能够长期稳定地在推焦机上运行，并自动显示和记录操作数据。

推焦操作数据管理系统

提出了基于无线通信技术的推焦操作数据管理系统的技术方案,结合当前焦炉生产自动化技术发展的实际情况,实现了推焦操作数据管理功能。

顶推滑移作业平台施工技术在钢箱梁桥梁安装工程中的应用

根据某钢箱梁桥梁安装工程的实际情况,设计并使用了顶推滑移操作平台施工技术。此项技术为施工人员在桥位无法进行吊装工作及搭设临时支架的情况下提供了操作平台,提高了工程进度,降低了施工成本,为类似工程的施工提供一定的参考。

焦炉无线推焦监视管理自动化系统的开发和应用

阐述焦炉无线推焦监视管理自动化系统的硬件配置、软件组成、系统功能及在山西焦化股份有限公司 9× 10 5t焦炉使用后取得的多方面的成果。

推焦连锁系统的优化

我公司三大机车推焦连锁系统的工作原理为推焦机通过无线通讯将拦焦机、熄焦车当前所在炉号与自己当前所在炉号进行比较，当三大机车同时在同一个炉号时，推焦机机车对位PLC输出外控推焦。熄焦车手动传输硬件上的推焦允许信号后，推焦机推焦主接触器吸合，操作台推焦允许指示灯亮，允许推焦。三大机车推焦连锁系统只考虑了三大机车在推焦操作时必须在同一个炉号，没有考虑拦焦机导焦栅的位置。

理想反应器的时空特性和内在联系

以理想反应器时间和空间特性为出发点,探讨了间歇操作釜式反应器(BR)、平推流反应器(PFR)和全混流反应器(CSTR)等理想反应器之间的内在联系,推导了循环操作PFR反应器的停留时间分布函数,分析了多段串联全混流反应器和循环操作PFR反应器在各理想反应器之间的桥梁和纽带作用。在此基础上,简要归纳了各理想反应器之间的联系。

水钢1^#焦炉炭化室炉墙石墨的控制与处理

通过改善加热制度，降低炉顶空间温度，很好地控制石墨生长，同时确保焦炭的成熟，最终达到降低推焦操作电流、降低炼焦耗热量、延长焦炉使用寿命的目的.

大型焦炉炉头倒焦探析

大型焦炉炉头倒焦给生产造成诸多不利影响,从倒焦的机理入手,结合在治理6m焦炉炉头倒焦上的实践经验,从入炉煤、焦炉炉温、生产操作、炉门设备等几方面对炉头倒焦的原因进行了较为全面的分析,为有针对性地治理大型焦炉炉头倒焦提供了理论依据和实践经验。

资源多时间窗约束下的项目调度

资源受多时间窗约束在项目管理实践中时常出现,却在资源受限项目调度的研究中很少涉及。根据资源的多时间窗特点,建立以成本最小化为目标、考虑资源多时间窗约束的项目调度优化问题的数学模型,提出基于优先规则的倒推右移调度方法,开发相应的优先规则。经算例测试,对比分析资源时间窗在不同的配置水平下对项目成本和工期的影响,并对活动网络复杂性和不同的优先规则下的结果进行比较。结果表明,基于优先规则的倒推右移调度方法可以有效地求解问题,项目目标在倒推右移操作后有明显改善,考虑任务资源时间窗匹配和最小后序活动静态成本的混合优先规则求解效果较好。