基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制方法

由于现行方法在三自由度机械臂抗推绕姿态控制中应用效果不佳,机械臂倾角变化量较大,针对现行方法存在的不足和缺陷,提出基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制方法。建立三自由度机械臂运动学数学模型,通过求解确定机械臂末端位姿,采用插值法对机械臂运动轨迹离散化,确定离散点坐标差,采用位姿枚举算法对机械臂末端位姿枚举,抵抗末端位姿推绕变化,实现基于姿态枚举算法的三自由度机械臂抗推绕姿态控制。经实验证明,在设计方法应用下机械臂倾角变化量在2°以内,可以有效抵抗机械臂推绕运动,保证机械臂姿态稳定性。