基于GPS/IMU数据融合的无人车高精度控制方法研究

针对无人车在高速行驶过程中转向动作延迟的问题,提出了一种基于GPS/IMU数据融合的无人车方向提前调整的方法,以提高无人车自主导航的精确性和稳定性。首先,利用GPS获取无人车的位置和方向角信息,建立二维平面运动模型,使无人车在到达预定目标点之前做出方向调整决策,再利用IMU测量车身偏航角并配合PID控制器实现转向控制。验证实验表明:该方法使无人车的行驶轨迹更加贴合预设轨迹,同时规避了因转角突增而翻车的风险;另外,通过提前控制并抵消微控制器程序执行所需时间,确保无人车在实际到达目标点时,可精准快速地做出转向动作,提升了无人车的控制精度和稳定性。