提升机主传动系统鲁棒控制器解析设计

针对提升机主传动轴系在外部扰动作用下出现的低频扭振失稳现象,根据闭环系统稳定性约束以及抑制干扰对H∞灵敏度函数的要求,解析地推导出扭振抑制鲁棒控制器,求得控制器结构简单并能实现单参数整定,可综合系统抑制扰动和驱动端超调量2方面性能确定控制器参数,并且当对象模型不确定时,该控制器能保证闭环系统具有良好的鲁棒稳定性。