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变插值周期五次多项式机器人关节空间规划 被引量:2
1
作者 涂孔 张华 《浙江理工大学学报(自然科学版)》 2017年第3期376-380,共5页
为了控制机器人平稳、精确地到达示教点,对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究,提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人,建立了基于D-H(Denavit-Hartenberg)坐标系的正逆运动学方程,并在运动控制... 为了控制机器人平稳、精确地到达示教点,对机器人关节空间五次多项式插值函数进行了研究,提出了变插值周期的插值方法。将该插值算法应用于四自由度工业机器人,建立了基于D-H(Denavit-Hartenberg)坐标系的正逆运动学方程,并在运动控制系统中实现算法。通过示教得到始末点位姿,调用算法程序控制机器人到达示教终点。采集各轴编码器反馈脉冲值并计算得到各轴频率和加速度曲线,使用加速度传感器和百分表分别测试末端执行器运动速度和机器人的重复定位精度。试验结果表明:各轴频率和加速度曲线符合五次多项式函数速度、加速度曲线变化趋势,末端执行器速度变化连续,机器人运行平稳,重复定位精度为0.01mm。 展开更多
关键词 五次多项式 插值周期 D-H坐标系 运动学方程
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基于周期插值的自编码扩频系统自干扰抑制
2
作者 孙志国 毛慧敏 +1 位作者 王震铎 宁晓燕 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第3期489-495,共7页
针对自编码扩频系统存在误码传递产生的自干扰问题,本文提出了基于伪随机序列周期插值的自编码扩频系统,该方法采用周期的插入伪随机序列,改变自编码扩频通信系统的扩频序列的产生方式,隔断在接收端采用恢复的信息码元作为解扩序列对接... 针对自编码扩频系统存在误码传递产生的自干扰问题,本文提出了基于伪随机序列周期插值的自编码扩频系统,该方法采用周期的插入伪随机序列,改变自编码扩频通信系统的扩频序列的产生方式,隔断在接收端采用恢复的信息码元作为解扩序列对接收到的序列进行解扩产生的误码传递。本文构建了基于伪随机序列周期插值的自编码扩频系统,推导了基于伪随机序列周期插值的自编码扩频系统的理论表达式。理论分析与仿真结果表明:在高斯白噪声信道与瑞利信道情况下均可改善系统在低信噪比时的误码性能;通过倒谱分析表明基于伪随机序列周期插值的自编码扩频系统无周期性,未改变系统的隐蔽性能。 展开更多
关键词 自编码扩频 周期插值 伪随机序列 自干扰 误码传递 低信噪比 倒谱 隐蔽性能
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双正交周期插值小波函数的实值对称性
3
作者 刘荣辉 李强 李莎莎 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2015年第1期12-14,共3页
首先给出了Box样条函数、正交周期小波函数以及双正交周期插值小波函数的定义,通过这些定义及相应的命题公式等,给出了所要得到的双正交周期插值小波函数的实值对称性质.
关键词 Box样条 正交周期小波 双正交插值周期小波
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一类周期函数在Hlder空间中的插值逼近 被引量:1
4
作者 何尚琴 刘继发 赵会娟 《河北科技师范学院学报》 CAS 2015年第2期27-30,46,共5页
利用一类插值算子,研究了在Hlder空间中以2π为周期的反周期函数的三角插值的逼近和饱和问题,并讨论了其在该空间中的饱和及充要条件。
关键词 Holder空间 周期三角插值算子 饱和阶
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反周期函数的2-周期(0,m)三角插值的收敛性 被引量:3
5
作者 何尚琴 侯象乾 +1 位作者 李霞 高明晶 《纯粹数学与应用数学》 CSCD 北大核心 2007年第4期513-518,共6页
研究了以π为周期的反周期函数的2-周期(0,m)三角插值,得到了解存在的条件,并给出对应条件下解的显式表达式及收敛阶.
关键词 周期函数 2-周期(0 m)三角插值 收敛阶
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双周期整(0,Δ_h^m)插值在L~∞(R)空间的收敛速度
6
作者 王梅英 王政民 《南昌大学学报(工科版)》 CAS 2002年第1期79-81,共3页
文 [2 ]引进了一类新的双周期整插值 ,推广了 (0 ,m)插值 .本文讨论此插值算子在L∞(R)空间的收敛速度 .
关键词 L^∞(R)空间 周期插值 插值算子 (0 △h^m)插值 指数型整函数 收敛速度
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Besov空间中一类反周期函数的三角插值逼近问题
7
作者 何尚琴 冯秀芳 《四川师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2017年第5期628-631,共4页
引进一种插值算子,研究在Besov空间中以2π为周期的反周期函数的三角插值的逼近阶和饱和问题,确定了逼近的饱和类.
关键词 周期三角插值算子 BESOV空间 饱和类
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双正交周期插值尺度函数的实值对称性
8
作者 刘荣辉 刘国清 《哈尔滨师范大学自然科学学报》 CAS 2010年第4期66-67,97,共3页
给出了双正交周期插值尺度函数的定义及实值对称性质.
关键词 双正交周期插值尺度函数 实值对称性:对偶函数
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对流扩散方程基于三次周期样条插值紧致特征差分法 被引量:1
9
作者 孙红 王同科 《天津师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2007年第4期43-47,共5页
对一维对流扩散方程给出了一个在空间方向计算精度比较高的紧致特征差分格式,该差分格式中的插值部分运用了三次周期样条插值,同时给出了L2模的误差估计式.数值算例表明格式在很大程度上消除了插值误差对计算格式的影响,具有比较好的计... 对一维对流扩散方程给出了一个在空间方向计算精度比较高的紧致特征差分格式,该差分格式中的插值部分运用了三次周期样条插值,同时给出了L2模的误差估计式.数值算例表明格式在很大程度上消除了插值误差对计算格式的影响,具有比较好的计算效果. 展开更多
关键词 对流扩散方程 特征差分格式 三次周期样条插值 紧致差分格式 误差估计
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反周期函数的2-周期(0,δ^m)三角插值的收敛性
10
作者 任美英 《漳州师范学院学报(自然科学版)》 2009年第2期25-31,共7页
研究了以刀为周期的反周期函数的2-周期(0,δ^m)三角插值问题,给出它在ω┴2n-1中有惟一解的充要条件和这种插值函数的明显式,同时讨论了插值算子的收敛阶.
关键词 差分算子δ 周期函数 2-周期(0 δm)三角插值 收敛阶
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一元二次周期插值样条函数
11
作者 楼玫 《浙江师大学报(自然科学版)》 1999年第2期9-13,共5页
本文讨论一元二次样条函数的周期插值,证明了两类插值的存在性和唯一性。并给出了如下的估计:当剖分的小区间的中点作为插值点时,有‖S- f‖≤2 23 h3‖f′"‖;当节点作为插值点时,若剖分为均匀剖分,则‖S- f‖≤ 548(b- a)‖f(4)... 本文讨论一元二次样条函数的周期插值,证明了两类插值的存在性和唯一性。并给出了如下的估计:当剖分的小区间的中点作为插值点时,有‖S- f‖≤2 23 h3‖f′"‖;当节点作为插值点时,若剖分为均匀剖分,则‖S- f‖≤ 548(b- a)‖f(4)‖+ 1524‖f"′‖ h3。逼近阶已近饱和。 展开更多
关键词 样条函数 周期插值 逼近阶 插值节点
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地磁信息感应装定系统及其插值算法 被引量:4
12
作者 刘建敬 张合 +1 位作者 丁立波 陈丽 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2011年第6期692-695,共4页
为了向基于地磁场的弹体姿态角检测系统提供地磁场信息,根据地磁信息感应装定系统的工作原理,设计了基于GPS和ARM微处理器的地磁信息感应装定系统,GPS实时获取弹药发射地的地理位置信息,ARM微处理结合地磁场沿经线方向变化快和沿纬线方... 为了向基于地磁场的弹体姿态角检测系统提供地磁场信息,根据地磁信息感应装定系统的工作原理,设计了基于GPS和ARM微处理器的地磁信息感应装定系统,GPS实时获取弹药发射地的地理位置信息,ARM微处理结合地磁场沿经线方向变化快和沿纬线方向变化慢的特点,采用线性周期样条组合插值算法计算地磁场强度矢量,然后以非接触电磁感应的方式装定地磁场强度矢量信息。插值分析表明,通过线性周期样条组合插值算法,地磁场总强度和水平分量的相对误差小于0.01%,磁偏角和磁倾角误差小于0.01o,并且实验结果与仿真计算一致,说明地磁信息感应装定系统能够快速准确地提供地磁场强度矢量信息。 展开更多
关键词 地磁场 姿态角检测 感应装定 线性周期样条组合插值
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高铁VoLTE测试中基于小区方位角的定位方法 被引量:1
13
作者 段宝峰 李翠然 +1 位作者 谢健骊 吕安琪 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期52-58,共7页
Vo LTE测试对优化高速铁路(简称高铁) 4G网络性能与评估高铁舒适度具有重要意义。针对高铁4G高清语音Vo LTE测试中的GPS信号缺失问题,基于小区方位角和高铁地图,计算小区天线主瓣方向射线与高铁轨道曲线的交点,根据相邻基站的覆盖切换... Vo LTE测试对优化高速铁路(简称高铁) 4G网络性能与评估高铁舒适度具有重要意义。针对高铁4G高清语音Vo LTE测试中的GPS信号缺失问题,基于小区方位角和高铁地图,计算小区天线主瓣方向射线与高铁轨道曲线的交点,根据相邻基站的覆盖切换交点求出高铁沿线每个基站的覆盖范围;在该覆盖范围内,以铁路轨道离散化的经纬度点数与测试终端RSRP采样点数的比值作为插值周期,均匀插值等量、缺失的轨道经纬度信息,实现对测试终端的定位。通过对兰新高铁不同地形的现场测试和仿真分析,结果表明:该方法在GPS信号缺失情形下能够获取测试终端的位置信息且定位精度约8 m,满足了高铁Vo LTE测试数据分析对位置信息的需求。 展开更多
关键词 Vo LTE 小区方位角 采样周期 插值周期 定位精度
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SUBSAMPLE TIME DELAY ESTIMATION BASED ON PHASE SPECTRUM OF BAND LIMITED STOCHASTIC SIGNALS 被引量:4
14
作者 柏业超 张兴敢 唐岚 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 2010年第2期170-175,共6页
The accuracy of conventional time delay estimation (TDE) algorithms is limited by the sampling interval. A novel algorithm of subsample TDE suitable for widehand signals is presented to improve the accuracy. This al... The accuracy of conventional time delay estimation (TDE) algorithms is limited by the sampling interval. A novel algorithm of subsample TDE suitable for widehand signals is presented to improve the accuracy. This algorithm applies periodogram and parabolic interpolation to the cross correlation spectrum of band limited stochastic signals, and can obtain a continuous time delay estimator. Simulations are carried out to compare the performance of the proposed algorithm with that of other subsample TDE algorithms. Results show that the proposed algorithm outperforms other algorithms and reachs the Cramer-Rao lower bound (CRLB) at a high signal- to-noise ratio. For the wideband characteristic and the randomness of the transmitting signal, the proposed algo- rithm is suitable for the low probability of intercept radars. 展开更多
关键词 parameter estimation time delay cross-power density spectra INTERPOLATION PERIODOGRAM
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基于方向正交小波基的声源定位
15
作者 王想实 韩春林 《电子工程师》 2006年第8期32-34,共3页
引入一种光滑性可调的对信号的方向性敏感的周期基插值小波,先对其进行正交化处理,构成二维空间的方向正交小波基,同时对相应的滤波器周期化,给出了快速方向小波变换的算法。对于方向性弱的声音信号可以选择阶数相对高的周期基插值小波... 引入一种光滑性可调的对信号的方向性敏感的周期基插值小波,先对其进行正交化处理,构成二维空间的方向正交小波基,同时对相应的滤波器周期化,给出了快速方向小波变换的算法。对于方向性弱的声音信号可以选择阶数相对高的周期基插值小波来分析,而对于方向性强的信号只要阶数低的周期基插值小波就可以。用传声器阵列对声音信号进行采集,对采集的数据进行快速方向正交小波变换,通过角度和半径方向的图,得到两条比较清晰的半径线,它们的交点唯一确定声源的位置。 展开更多
关键词 方向正交小基 周期插值小波 滤波器
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一维对流扩散方程Crank-Nicolson特征紧致差分格式 被引量:2
16
作者 鞠萍 杨青 《山东师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2017年第2期1-4,共4页
本文针对一维线性对流扩散方程进行离散,在空间方向采用四阶紧致差分格式,对双曲部分采用时间二阶的Crank-Nicolson型特征差分格式,并在其中使用三次周期样条插值.数值算例表明该格式具有比较好的计算效果.
关键词 对流扩散方程 特征差分格式 三次周期样条插值 紧致差分格式
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三维编织物纱线空间构型的数学表达
17
作者 袁雅娟 顾伯洪 丁辛 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期11-16,46,共7页
采用示踪棉股线与普通棉股线在四步法编织机上编织6×4和6×6两种类型三维编织物,以较小间距横切编织物后。用QUESTER视频显微系统拍摄截面得到示踪纱截面中心点定位坐标,以三次周期样条插值方法处理经归一化的示踪纱线空间定... 采用示踪棉股线与普通棉股线在四步法编织机上编织6×4和6×6两种类型三维编织物,以较小间距横切编织物后。用QUESTER视频显微系统拍摄截面得到示踪纱截面中心点定位坐标,以三次周期样条插值方法处理经归一化的示踪纱线空间定位坐标,得到同一编织物中不同纱组内纱线在一个完整编织循环中空间构型的数学表达,以此反映矩形截面三维编织物的细观结构。 展开更多
关键词 三维编织物 纱线空间构型 数学表达 示踪纱 三次周期样条插值方法
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On the Transfinite interpolation and Approximation by a Class of Periodic Bivariate Cubic Splines on Type-Ⅱ Triangulation
18
作者 游功强 《Journal of Mathematical Research and Exposition》 CSCD 1999年第3期521-532,共12页
In this paper, we discuss the transfinite interpolation and approxiulation by a class of periodic bivariate cubic Splines on type-Ⅱ triangulated partition △(2)mn. the existence, uniqueness and the expression o... In this paper, we discuss the transfinite interpolation and approxiulation by a class of periodic bivariate cubic Splines on type-Ⅱ triangulated partition △(2)mn. the existence, uniqueness and the expression of interpolation periodic bivariate splines are given. And at last, we estimate their approximation order. 展开更多
关键词 transfinite interpolation periodic bivariate cubic splines type-Ⅱ triangulation approximation order
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