精密插入装配机器人机械系统的CAD技术要点

在机构学、机械设计的基础上 ,根据精密插入装配机器人的工作原理和技术特点 ,论述了其运动机构和机械结构 CAD系统的主要技术特点与功能。

新型模块化钢结构插入式连接节点受力性能研究

为推广钢结构集成模块在高层建筑及抗震设防区域的应用,提出了一种具有附加耗能的新型全装配模块化钢结构插入式连接节点,节点采用T型连接件代替传统焊接连接实现模块单元全装配,连接件与摩擦板进行相对滑移提供附加耗能。根据节点受力及变形机理,推导其初始转动刚度理论公式。建立半装配与全装配模块化钢结构插入式连接节点的精细化数值模型,对比分析两种节点的滞回曲线、耗能能力及应力应变分布规律。结果表明,全装配插入式节点具有饱满的类平行四边形滞回曲线,其初始转动刚度理论计算值与数值结果吻合良好,有效验证了节点刚度公式的准确性。与半装配插入式节点相比,全装配插入式节点最大承载力降低约26.59%,整体能量耗散系数最大增加约70.06%,可通过T型连接件将塑性损伤转移至预设区域,保护主要构件并实现损伤可控,显著提高节点的抗震性能。

含可变形件的变形装配

实际装配作业常利用可变形装配件的变形来完成插入、压合等装配操作 ,这里称为变形装配。本文以必须利用可变形圆环型零件的变形才能实现杠杆两端插入该圆环型件内壁上二孔的装配为例 ,研究变形装配的一些问题。文中探讨了杠杆两端都要插入孔中的不同方式 ,并根据虚功原理推导出线弹性材料、等截面圆环型零件受对心力作用时的变形规律 ,以及使圆环型零件变形的最佳加载方案。

新型可重组机器人化机床的研究开发

开发先进制造装备、提高现有制造装备的能力和利用率 ,是提高制造企业效益的有效措施之一。从可重组角度探讨了制造装备的组成部分和接口问题。讨论了加工中心和机器人的功能和结构的同异。阐述了压力配合插入装配作业的要求。为了保证作业质量、提高作业效率 ,针对插入装配特别是压力配合插入装配要求 ,阐述了可重组的机器人化加工中心和机器人化钻削 /装配机床的设计特点。介绍了两种可重组机器人化机床样机的建造 ;

六轴机器人柔顺控制的研究

柔顺控制能使机器人对外力的变化作相应的响应 ,本文通过实际的插入装配实验来证实在有偏心或偏角的情况下 。