适合一类动目标插拔操作的机械臂变阻抗控制方法

以在轨服务空间机械臂执行一类动目标精细盲插拔操作为研究对象,针对机械臂末端与不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随问题,提出了一种根据实际接触力与期望接触力的关系动态调整阻尼参数的变阻抗柔顺随动控制算法,实现了对不确知动态变化插拔位置的柔顺跟随。针对机械臂末端与插座底部接触后的反复碰撞问题,提出了一种根据碰撞次数实时改变惯性参数和阻尼参数的变阻抗稳定接触控制算法,实现了机械臂末端的快速稳定并保持在期望接触力范围之内。数学仿真和地面六自由度机械臂实验验证表明,与固定参数的阻抗控制相比,两种新算法分别能有效降低插拔目标动态变化给系统造成的两个不利影响,有助于顺利完成柔顺盲插拔操作任务。

空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制

针对空间机械臂在执行在轨部件替换、在轨燃料加注以及空间站站内任务时所涉及的插拔孔操作控制问题,提出了一种空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制策略。首先,结合空间机械臂末端部件插头输出插拔孔主动力与孔内摩擦阻力作用关系,利用第二类拉格朗日方程,建立了载体位置、姿态均不受控下,漂浮基空间机械臂在轨插拔孔操作过程系统动力学方程。其次,由空间机械臂末端部件插头位姿及其输出插拔孔主动力之间的动态关系以及阻抗控制原理,建立了阻抗控制模型。最后,针对系统同时存在动力学不确定与外部扰动,将超扭曲算法与滑模控制结合,从而设计了超扭曲滑模阻抗控制策略;并通过李雅普诺夫理论,证明了控制系统的稳定性。该控制策略将滑模控制中的高频切换部分隐藏至滑模变量的高阶导数中,有效抑制普通滑模算法产生的抖振,同时补偿系统的不确定与外部扰动。数值仿真结果表明,部件插头位置精度均优于1 mm,姿态精度均优于0.5°,输出力精度均优于1.5 N,验证了所提出控制策略的有效性。

PC技术内幕系列专题——热插拔的“硬”道理

热插拔操作给电脑应用带来便捷，但前提必须是软、硬件都支持。就软件而言，牵涉到BIOS和操作系统，如果它们不支持热插拔，就意味着插入和移除硬件都不能被系统察觉。一旦系统与这些设备交换数据，将进入漫长的等待而导致死机。《微型计算机》2003年第18期的《发现新硬件的前前后后》中已详细介绍过热插拔在软件方面的解决方案，而本文在此将向您讲解热插拔的“硬”道理。

掌控全局一线牵——KVM选购精要

KVM对于很多用户来说，是一个很陌生的名词。但是对于网管人员来说，是一个必不可少的机房设备。那么它到底什么样的设备呢?它在局域网中有哪些用途？我们该如何选购？本文就向大家介绍一下什么是KVM，以及如何选择一款适合中小企业使用的KVM。

闪盘的使用和维护小技巧

闪存盘是一个技术含量相对较低的电子产品,易用性极高,因为如此,许多人对于闪存盘的使用和维护不太注意。当然,这种做法也无可厚非,不过,闪盘的使用和维护还是有一些技巧可循的,下面以台电酷闪为例教你几个关于闪存盘使用和维护的小窍门。1.

闪盘使用及维护小窍门

闪存盘是一个技术含量相对较低的电子产品．具有极高的易用性，也正因为如此，许多人对于闪存盘的使用和维护并不多做研究，就这样简单的用了起来。当然，这种做法也无可厚非，不过，闪存盘的使用和维护还是有一些技巧可循的，下面．就教你几个关于闪存盘使用和维护的小窍门。