基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法

提出了一种基于自适应阻抗控制的轴孔装配方法 ,它能根据得到的力信息 ,按照自适应调整律对机器人末端的参考位置进行修正 ,使得轴始终朝着减小卡阻力的方向运动 ,最终完成插轴入孔的动作 .其算法简单 ,计算量小 ,修正量的计算可以在线进行 ,故能满足实时控制的要求 .仿真结果表明了这种方法的有效性 .

无倒角轴孔装配过程的几何与力学分析

本文对无倒角插轴入孔装配过程中工件几何尺寸与受力情况进行了详尽的分析,推导出一点接触和两点接触时,轴与孔的位置和角度偏差表达式,轴在孔中发生卡阻和楔紧状态的力学方程,给出了卡阻图和避免卡阻及楔紧发生的条件.本文提供的数学模型和约束条件是机器人装配作业中力-运动轨迹控制策略的理论依据.

基于ARCC的无倒角轴孔装配实验研究

本文根据ＡＲＣＣ的工作原理，对机器人的无倒角插轴入孔装配作业进行了实验研究，介绍了实验系统的组成，ＡＲＣＣ系统闭环刚度和去耦力反馈矩阵的设置．给出了在Ｍｏｖｅｍａｓｔｅｒ－ＥＸ和ＰＵＭＡ５６２机器人上进行自动寻孔和插轴入孔的实验结果．实验结果表明，采用ＡＲＣＣ控制的机器人轴孔装配作业具有简单、可靠和易于实现的优点。