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煤矿井下搜救探测机器人结构设计
被引量:
14
1
作者
王梁
李元宗
+1 位作者
王铁
董志国
《煤矿机械》
北大核心
2010年第2期1-3,共3页
根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人结构组成,设计用于煤矿井下搜救探测机器人。该机器人由履带、摆臂复合式结构构成,分3段,具有良好的越障能力、地面适应能力和机械性能。其传感器支撑臂具有2个自由度,可以实现传感器的空间姿态...
根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人结构组成,设计用于煤矿井下搜救探测机器人。该机器人由履带、摆臂复合式结构构成,分3段,具有良好的越障能力、地面适应能力和机械性能。其传感器支撑臂具有2个自由度,可以实现传感器的空间姿态调整。对其结构组成、运动原理、传动特点等进行了介绍和总结。为后续的动力学仿真、控制系统搭建和传感器选择等提供了工作平台。
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关键词
搜救探测
机器人
煤矿
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职称材料
六足矿井搜救探测机器人越障动力学建模与分析
被引量:
5
2
作者
苏学满
孙丽丽
许德章
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第2期100-104,共5页
研究了一种六足矿井搜救探测机器人的越障动力学问题。首先分析了机器人翻越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程中不同步态时的动力学模型。该模型可以确定机器人所需的驱动力矩与几何尺寸、运动参数、障碍高度及摩擦因数之间的关系。...
研究了一种六足矿井搜救探测机器人的越障动力学问题。首先分析了机器人翻越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程中不同步态时的动力学模型。该模型可以确定机器人所需的驱动力矩与几何尺寸、运动参数、障碍高度及摩擦因数之间的关系。通过不同步态的动力学分析,确定了机器人在越障过程中驱动力矩变化趋势。此结果为矿井搜救探测机器人在未知环境下越障步态的选择及优化提供了理论基础和依据。
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关键词
矿井
搜救探测
六足机器人
半圆形柔性腿
越障
动力学建模
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职称材料
矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析
被引量:
2
3
作者
苏学满
孙丽丽
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第22期77-84,共8页
研究了矿井搜救探测机器人最小能耗影响因素。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的移动机器人驱动系统,利用Hamiltonian函数与最小值原理求解出驱动系统的最优速度函数和最优控制电流函数,建立了非线性摩擦条件下的最小能耗模型。通过MA...
研究了矿井搜救探测机器人最小能耗影响因素。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的移动机器人驱动系统,利用Hamiltonian函数与最小值原理求解出驱动系统的最优速度函数和最优控制电流函数,建立了非线性摩擦条件下的最小能耗模型。通过MATLAB仿真,分析了减速器效率η、负载、库仑摩擦力和粘性摩擦系数等因素对最小能耗的影响,确定了各参数对驱动系统最小能耗的影响规律。为矿井搜救探测机器人驱动系统消耗能量最小进行参数配置提供依据,对实现机器人节能降耗具有现实的意义。
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关键词
矿井
搜救探测
机器人
HAMILTONIAN
最小值定理
最小能耗
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职称材料
煤矿井下搜救探测机器人及其控制系统设计
被引量:
7
4
作者
周巍
李元宗
牛志刚
《矿山机械》
北大核心
2009年第19期7-10,共4页
针对煤矿井下矿难发生后的复杂环境,设计了一种新型的煤矿井下搜救探测机器人运动装置及其控制系统。文章对此系统的运动功能、硬件配置和软件设计进行了讨论。此装置机构设计合理,具有较强的通过性和自主环境适应能力,控制系统采用分...
针对煤矿井下矿难发生后的复杂环境,设计了一种新型的煤矿井下搜救探测机器人运动装置及其控制系统。文章对此系统的运动功能、硬件配置和软件设计进行了讨论。此装置机构设计合理,具有较强的通过性和自主环境适应能力,控制系统采用分层结构,环境感知能力强,实时性好,控制精度高,可以实现对机器人精确、灵活的控制,具有广阔的应用前景。
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关键词
煤矿
搜救探测
机器人
控制系统
原文传递
海洋测量技术在深远海搜救中的应用
被引量:
9
5
作者
边刚
孙雪洁
+2 位作者
崔杨
吕良
金绍华
《海洋测绘》
CSCD
2016年第3期37-40,共4页
马航MH370搜救为全球深海探测行业提出了新的挑战,探讨了海洋测量技术在深远海搜救中的应用,指出了我国开展深远海搜救面临的问题和解决的措施,对于加快远海区域海洋测绘资料收集,提高远海区域航海和水文气象保障水平,探索深远海探测搜...
马航MH370搜救为全球深海探测行业提出了新的挑战,探讨了海洋测量技术在深远海搜救中的应用,指出了我国开展深远海搜救面临的问题和解决的措施,对于加快远海区域海洋测绘资料收集,提高远海区域航海和水文气象保障水平,探索深远海探测搜救的新思路和新方法,开创我国深远海探测搜救的新局面有一定的指导意义。
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关键词
海洋测量技术
深远海
探测
搜救
MH370
水下机器人
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职称材料
仿生螃蟹机器人的设计与实现
被引量:
3
6
作者
付文娟
章军海
+3 位作者
谢建宏
郑传琳
刘延州
喻新欣
《机械与电子》
2009年第12期65-68,共4页
基于对螃蟹特性的分析,运用仿生学原理设计了一款具有创意结构的仿生螃蟹机器人系统.采用模块化设计方法,对该机器人系统进行了硬件设计及算法软件设计,实现了诸如搬运、避障、扫雷,以及娱乐等多种功能.在复杂路况等环境下进行搜救与探...
基于对螃蟹特性的分析,运用仿生学原理设计了一款具有创意结构的仿生螃蟹机器人系统.采用模块化设计方法,对该机器人系统进行了硬件设计及算法软件设计,实现了诸如搬运、避障、扫雷,以及娱乐等多种功能.在复杂路况等环境下进行搜救与探测等方面,该机器人具有较好的应用潜力.
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关键词
仿生螃蟹机器人
创意结构设计
模块化设计方法
搜救
与
探测
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职称材料
题名
煤矿井下搜救探测机器人结构设计
被引量:
14
1
作者
王梁
李元宗
王铁
董志国
机构
太原理工大学机械工程学院
出处
《煤矿机械》
北大核心
2010年第2期1-3,共3页
文摘
根据煤矿井下的环境特点,结合现有机器人结构组成,设计用于煤矿井下搜救探测机器人。该机器人由履带、摆臂复合式结构构成,分3段,具有良好的越障能力、地面适应能力和机械性能。其传感器支撑臂具有2个自由度,可以实现传感器的空间姿态调整。对其结构组成、运动原理、传动特点等进行了介绍和总结。为后续的动力学仿真、控制系统搭建和传感器选择等提供了工作平台。
关键词
搜救探测
机器人
煤矿
Keywords
rescue and detect
robot
coal mine
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
六足矿井搜救探测机器人越障动力学建模与分析
被引量:
5
2
作者
苏学满
孙丽丽
许德章
机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安徽工程大学机器人产业技术研究院
先进数控与伺服驱动技术安徽省重点实验室
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016年第2期100-104,共5页
文摘
研究了一种六足矿井搜救探测机器人的越障动力学问题。首先分析了机器人翻越垂直障碍的过程,进而构建了越障过程中不同步态时的动力学模型。该模型可以确定机器人所需的驱动力矩与几何尺寸、运动参数、障碍高度及摩擦因数之间的关系。通过不同步态的动力学分析,确定了机器人在越障过程中驱动力矩变化趋势。此结果为矿井搜救探测机器人在未知环境下越障步态的选择及优化提供了理论基础和依据。
关键词
矿井
搜救探测
六足机器人
半圆形柔性腿
越障
动力学建模
Keywords
mine rescue detection
hexapod robot
half-circle compliant leg
obstacle negotiation
dynamics modeling
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析
被引量:
2
3
作者
苏学满
孙丽丽
机构
安徽工程大学机械与汽车工程学院
安徽工程大学机器人产业技术研究院
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015年第22期77-84,共8页
文摘
研究了矿井搜救探测机器人最小能耗影响因素。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的移动机器人驱动系统,利用Hamiltonian函数与最小值原理求解出驱动系统的最优速度函数和最优控制电流函数,建立了非线性摩擦条件下的最小能耗模型。通过MATLAB仿真,分析了减速器效率η、负载、库仑摩擦力和粘性摩擦系数等因素对最小能耗的影响,确定了各参数对驱动系统最小能耗的影响规律。为矿井搜救探测机器人驱动系统消耗能量最小进行参数配置提供依据,对实现机器人节能降耗具有现实的意义。
关键词
矿井
搜救探测
机器人
HAMILTONIAN
最小值定理
最小能耗
Keywords
mine rescue detection robot
Hamiltonian
minimum value theorem
minimum energy consumption
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
煤矿井下搜救探测机器人及其控制系统设计
被引量:
7
4
作者
周巍
李元宗
牛志刚
机构
太原理工大学机械工程学院
出处
《矿山机械》
北大核心
2009年第19期7-10,共4页
文摘
针对煤矿井下矿难发生后的复杂环境,设计了一种新型的煤矿井下搜救探测机器人运动装置及其控制系统。文章对此系统的运动功能、硬件配置和软件设计进行了讨论。此装置机构设计合理,具有较强的通过性和自主环境适应能力,控制系统采用分层结构,环境感知能力强,实时性好,控制精度高,可以实现对机器人精确、灵活的控制,具有广阔的应用前景。
关键词
煤矿
搜救探测
机器人
控制系统
Keywords
coal mine
rescuing and detecting robot
control system
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
海洋测量技术在深远海搜救中的应用
被引量:
9
5
作者
边刚
孙雪洁
崔杨
吕良
金绍华
机构
海军大连舰艇学院海洋测绘系
[
出处
《海洋测绘》
CSCD
2016年第3期37-40,共4页
基金
国家自然科学基金(41374108
41476087
41576105)
文摘
马航MH370搜救为全球深海探测行业提出了新的挑战,探讨了海洋测量技术在深远海搜救中的应用,指出了我国开展深远海搜救面临的问题和解决的措施,对于加快远海区域海洋测绘资料收集,提高远海区域航海和水文气象保障水平,探索深远海探测搜救的新思路和新方法,开创我国深远海探测搜救的新局面有一定的指导意义。
关键词
海洋测量技术
深远海
探测
搜救
MH370
水下机器人
Keywords
marine surveying techniques
deep sea search and rescue
MH370
underwater vehicles
分类号
P229 [天文地球—大地测量学与测量工程]
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职称材料
题名
仿生螃蟹机器人的设计与实现
被引量:
3
6
作者
付文娟
章军海
谢建宏
郑传琳
刘延州
喻新欣
机构
江西财经大学电子学院
出处
《机械与电子》
2009年第12期65-68,共4页
基金
国家级大学生创新性实验计划资助项目(081042103)
文摘
基于对螃蟹特性的分析,运用仿生学原理设计了一款具有创意结构的仿生螃蟹机器人系统.采用模块化设计方法,对该机器人系统进行了硬件设计及算法软件设计,实现了诸如搬运、避障、扫雷,以及娱乐等多种功能.在复杂路况等环境下进行搜救与探测等方面,该机器人具有较好的应用潜力.
关键词
仿生螃蟹机器人
创意结构设计
模块化设计方法
搜救
与
探测
Keywords
bionic crab - like robot
innovative structure design
modular design method
searching and detecting
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
煤矿井下搜救探测机器人结构设计
王梁
李元宗
王铁
董志国
《煤矿机械》
北大核心
2010
14
下载PDF
职称材料
2
六足矿井搜救探测机器人越障动力学建模与分析
苏学满
孙丽丽
许德章
《机械设计》
CSCD
北大核心
2016
5
下载PDF
职称材料
3
矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗建模与影响因素分析
苏学满
孙丽丽
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2015
2
下载PDF
职称材料
4
煤矿井下搜救探测机器人及其控制系统设计
周巍
李元宗
牛志刚
《矿山机械》
北大核心
2009
7
原文传递
5
海洋测量技术在深远海搜救中的应用
边刚
孙雪洁
崔杨
吕良
金绍华
《海洋测绘》
CSCD
2016
9
下载PDF
职称材料
6
仿生螃蟹机器人的设计与实现
付文娟
章军海
谢建宏
郑传琳
刘延州
喻新欣
《机械与电子》
2009
3
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职称材料
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