双绳驱动空中机械臂协同搬运控制研究

为解决双绳驱动空中机械臂协同搬运时的接触控制问题,提出了一种基于非奇异快速终端滑模的阻抗控制策略。首先,考虑绳驱动机制的柔性效应,建立计及关节柔性的双机协同系统动力学模型,并推导出任务空间内的阻抗方程。然后,设计协同阻抗控制策略,借助非奇异快速终端滑模面来加快系统状态量的收敛速度,利用幂次函数削弱输出力矩抖振效应。同时,在Lyapunov框架下分析了所设计控制器的稳定性。最后,通过控制器性能比较仿真和协同搬运仿真对所提控制策略的有效性进行了验证。结果表明,所提控制器响应速度快、控制精度高及稳定性好,能够有效抑制系统抖振。

基于工业机器人的药品包装线支架搬运控制系统设计

设计了基于工业机器人的药品包装线支架搬运控制系统,主要包括系统控制方案的确定、元件的选型、硬件平台的搭建、系统控制程序编写、调试等内容。调试结果表明,该系统能够按照规定的工艺流程进行搬运、扫码、打标等动作。该系统目前已应用到真实的包装线中,能够与前后工作站相互配合完成整套产线工艺,运行稳定。

基于单片机的智能茶叶物料搬运控制系统设计

随着信息技术的发展,智能控制技术也日益成熟,并逐步应用到工业生产中的很多领域。单片机与自动控制系统相结合,可以进一步提升自动控制系统主体的调节、适应能力。除此之外,控制系统由半自动化向全自动化的发展转变,促进了高度智能化控制系统的成型。单片机作为自动控制装置中不可或缺的功能型元件,人们利用其体积小、稳定性好以及性价比高的优点,可以同智能控制系统相结合使用,获得巨大的经济潜在效益。

复合机器人工业搬运系统的研究与应用

复合机器人由具有自主导航的运动底盘和机械臂组成,自主导航运动底盘具备移动功能,而机械臂则具备抓取能力,这两个功能的相互融合使得复合机器人能够执行更为复杂的动作。文章开发了基于机器人操作系统(ROS)框架下的复合机器人工业搬运系统,重点论述了复合机器人搬运系统中的搬运控制问题与循迹自主导航问题,并探索如何提高其搬运效率和精确性。通过设计和实现一个可靠的控制与自主导航策略,使复合机器人能够准确地执行工件的搬运任务。

基于软PLC的机械手系统设计

种类繁多的小型工业机械手需要多种控制系统,为降低成本开发一种软PLC的机械手控制系统。为设计多类型搬运机械手的控制系统,从工艺入手设计软PLC系统整体控制方案并搭建软PLC高速硬件平台和程序编译运行系统,利用上位机程序编译平台、软PLC运行环境和一阶机械手闭环控制算法等模块构建系统,最后利用自锁程序编译转换和往复式搬运实验验证系统。实验结果表明软PLC系统可以完成0.1s高速稳定的往复运动控制。结果证明本系统可以被应用到各种机械手运动控制系统中。

朝日啤酒神奈川物流中心

近年来，朝日啤酒株式会社在推进其国内外一流品牌产品“超干”型啤酒的同时．还于2002年兼并了协和发酵工业株式会社和旭化成株式会社的酿酒业。作为生产包括白酒、啤酒在内的综合酒类生产企业．朝日啤酒一步步地巩固了自己的市场地位（见图表-1）。