一种搬运板材的机械手用橡胶吸盘

本发明所提供的是一种由合成橡胶构成的玻璃板等工件表面不留吸附痕迹的橡胶吸盘。用来制造橡胶吸盘的胶料组成为:100份(重量)丁腈橡胶、5份硫化剂氧化锌、2.

定制家具板材搬运AGV路径规划

目的针对应用在定制家具生产包装车间的板材搬运自动引导车存在的路径规划时间长以及规划出的路径转弯次数较多的问题,提出一种改进Q-learning算法的路径规划算法。方法根据定制家具生产包装车间环境情况,使用栅格法对车间进行建模,建立车间模型的人工标量场,使用人工标量场给予Q-learning算法前期搜索的目的性;增加Q-learning算法的学习层,使得算法可以更快进入收敛;在奖励函数中加入转弯惩罚,使得算法规划出的路径具有更少的转弯次数。结果仿真结果表明改进后的算法与标准Q-learning算法、增加学习层的Q-learning算法、引入人工势能场Q-learning算法、深度双Q网络算法相比,迭代次数减少了70.46%,64.40%,67.75%,30.49%,转弯次数减少了80%,80.95%,83.33%,73.33%。结论板材搬运自动引导车利用改进后的Q-learning算法可以有效地提高路径的平滑性,降低了路径规划的时间,提高了板材搬运自动引导车的工作效率。

高速板材搬运机械手的动力学仿真研究

为了方便、准确地对所设计的高速板材搬运机械手进行动力学仿真分析,利用SolidWorks软件强大的建模功能对机械手进行三维实体建模,然后通过SolidWorks和ADAMS良好的数据接口将模型数据直接导入ADAMS,根据实际设计要求添加相关约束,在此基础上进行动力学仿真,测量重要部件的位移、速度、加速度和力的变化情况,通过观察它们的运动轨迹及相关曲线的变化趋势,对设计阶段的产品进行虚拟性能测试,以便及时发现设计中存在的问题并进行改正。

高速传料机械手机身的有限元分析

为提高冲压生产线传料机械手的传送精度,对机械手的机身进行了有限元分析。分析了机身的结构特点,运用ANSYS软件对其进行静态和模态分析,得到机身等效应力云图、应变云图以及前六阶固有频率和相应振型。结果表明,机身有较大的优化空间,为下一步机身的优化提供了理论依据。