基于PLC与工业机器人的搬运码垛自动化产线控制系统设计

为适应装备制造业发展,提高码垛效率,设计了一种基于PLC与工业机器人的搬运码垛自动化产线控制系统。该系统以优傲协作型工业机器人和西门子S7-1500为控制核心,采用以太网通信,结合威纶通触摸屏技术、变频器技术设计了工业机器人的外围控制系统,该系统能自动完成机器人拾取工具、取物料、码垛、送料等功能。采用设计的自动化产线替代人工后,工作过程稳定,不仅可以减少人工数量,提高码垛准确率到99%,工作效率也能提高40%左右。

基于RobotStudio的机器人搬运码垛虚拟仿真平台

以机器人搬运码垛平台为研究对象,通过SolidWorks软件建立该平台的三维模型;利用RobotStudio软件设计动态物料输送链、动态快换工具和动态真空吸盘3个Smart组件,分别用于模拟机器人搬运码垛平台的物料运动、吸取/释放物料和装载/卸载吸盘,并虚拟仿真机器人搬运码垛的工作过程。仿真结果表明:该虚拟仿真平台可以准确地模拟机器人搬运码垛平台的动态效果,顺利地完成预定的工作程序,达到与真实平台相同的搬运码垛效果。

基于RobotStudio的搬运码垛机器人仿真工作站设计与研究

本文以工业机器人搬运码垛工作站为研究对象,利用RobotStudio仿真软件设计一个搬运码垛机器人仿真工作站。首先用仿真软件RobotStudio进行工作环境的搭建;其次通过Smart组件设计,模拟生产线传送带依次出现产品的效果,通过创建机器人I/O信号及工作站逻辑设计,使吸盘工具可以搬运产品到达指定位置;最后,编写机器人搬运码垛仿真程序,使搬运码垛机器人仿真工作站的功能得以实现。

冲压件回收机器人搬运码垛系统设计

汽车空调冷凝器上的端板与槽盖是金属部件,采用高速冲床冲压成型后进行加热喷粉,由传送带输出,需进入回收装箱后,再进入下一工序。部件出来的温度约50℃,人工回收危险且劳动强度大。通过工艺及需求分析,设计了一套基于SCRAR机器人及两组XZ平面伺服机械手构成的搬运码垛系统,通过机构设计及控制程序设计,实现了冲压件回收装箱及搬运码垛的功能。设备主要设计了冲压件排料定位装置、SCARA机器人夹爪及切换装置、空箱及满箱XZ平面伺服搬运机构及夹取装置、存放箱传送定位装置。系统取代了人工装箱的工作,目前已应用在某汽车零配件公司6条生产线上,为企业带来了良好的经济效益。

电视机搬运码垛机器人应用研究

电视机搬运码垛机器人是863计划研制项目之一。这里描述了其研制宗旨和研制现状,总结了电视机搬运码垛作业的相关技术要求,并对机器人设计中的有关技术问题作了讨论。

基于ADMAS的苗盘搬运码垛装置运动仿真分析

针对苗盘搬运码垛需求展开分析,基于笛卡尔坐标机器人设计苗盘搬运码垛装置。在SolidWorks中建立该装置的三维模型,简化后导入ADAMS仿真软件中。在综合分析装置易于发生变形的位置后,对固定杆、加固杆和执行器连接杆进行柔性化处理,得到刚柔耦合的虚拟样机模型,依据苗盘的长度、苗盘垛的高度以及方体育苗机苗盘传送平台的宽度确定了苗盘搬运码垛装置的横移、升降、伸缩行程分别是1 376mm、900mm与640mm。设计两因素三水平的全面试验,其结果表明:两试验因素对执行器连接杆振幅的影响程度由高到低依次为长加固杆位置和短加固杆位置;但从整体水平来看,两试验因素对执行器连接杆的振幅均无显著影响。两试验因素对柔性构件所受最大应力的影响程度由高到低依次是长加固杆位置和短加固杆位置;且从总体水平来看,两试验因素对柔性构件所受的最大应力影响均极为显着,当长、短两组加固杆Y向坐标值均为-72mm时,各杆件所受最大应力达到最小。本研究为装置的后续设计优化提供参考。

一种新型搬运码垛机械手的设计

介绍了一种用于家电产品整箱搬运码垛的新型机械手。该机械手采用气吸加机械保护的抓取方式 ,完成家电产品整箱的抓取、搬运、码放工作 ,具有效率高、结构简单、新颖、重量轻的特点 ,是箱式零。

袋装物品搬运码垛机器人末端执行器的虚拟开发

针对袋装物品的尺寸和规格以及码垛过程中的运动特性,提出并设计了一种新型的码垛机器人的末端执行器,该方案采用气压驱动,引入四杆机构"自锁"提高机构运行的可靠性,并在Pro_E平台进行虚拟建模、在adams平台对该机构进行力学运动学仿真,最终结果表明了该机构可以在要求下简单、可靠的完成搬运码垛的规定动作.

有关电视机搬运码垛机器人的运动规划问题

我国电视机生产企业对机械化自动搬运码垛作业的需求迫在眉睫。电视机整机搬运码垛机器人是国家863计划研制项目,该文在确定了电视机搬运码垛机器人的工作空间的基础上,对此类机器人进行了运动规划和运动参数的确定,为机器人的结构强度、刚度计算与机器人控制提供了依据。

基于PLC的控制系统在机器人码垛搬运中的应用

介绍了机器人码垛搬运生产线的一个基于PLC的控制系统应用实例。该系统采用工控机和PLC组成上下位机控制系统,上位机主要进行指令控制、数据信息管理等,下位机主要负责系统运行中的逻辑控制。上下位机之间采用自由口通信模式进行数据通信,用户可以自己制定通信协议,使系统控制更加灵活和方便。实际应用表明,该控制系统可以实现自动码垛搬运,运行可靠、稳定。

一种用于参加大学生竞赛的码垛搬运起重机器人

本文介绍一种用于参加第六届中国大学生起重机创意大赛的机器人。机器人基于机器视觉,采用激光传感器进行定位,对固定取物区具有特定颜色及形状标识的牛奶箱进行识别。通过自主有序的控制方式,采用全自动控制模式,将物品从取物区按通行规则搬运到堆码区,一次可搬运并堆码6个相同的牛奶箱,提高了搬运和堆码的效率。机器人采用3个全向轮,可实现向各个方向的运动,采用双平行四边形结构的机械臂保证机械爪的轴线始终垂直于地面,提高了抓取的稳定性。

机器人码垛控制系统设计与自动抓手研制

文章设计了一种新的机器人搬运系统,它以库卡工业机器人为主题硬件装置和设计核心,具体采用工业机器人搬运系统的软件设计方法并且采用了Device Net现场总线来进行信号通讯。以实现控制自动抓手的位移运行和抓手头部的张开与闭合,在达到联动之后就可以采用库卡机器人特定编程语言实现目标运动。本系统具有结构紧凑、应用性强、可靠性高等优点。

四轴码垛机械手控制系统

码垛机械手简介用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。

基于ABB机器人实训平台的开发应用

本文是基于瑞典ABB机器人的实训平台,目前开发了三种项目应用:示教写字项目、涂胶项目、多工位码垛搬运项目。其中,ABB机器人实训平台是集机器人技术、自动化技术、人工智能技术的新技术综合体。其主要功能:一是能在示教编程和离线编程下运行,二是能够满足复杂的涂胶需求,三是完成多工位码垛搬运等复杂功能。

多功能柔性机器人夹具的设计与应用

为了解决搬运码垛机器人利用率低和更换夹具比较麻烦等问题,设计了一种多功能柔性自动切换机器人夹具,包括机架、夹取装置、吸取装置和驱动装置等。该夹具同时具有吸取功能和夹取功能,并可通过机械臂驱动夹具做三维运动及旋转。结合机器视觉识别,可在工作范围内对工件采用不同的方式进行夹取,实现一台机器人同时服务2种不同类型工件或2条生产线,大大提高了机器人的利用率。该夹具已应用在壁挂炉生产线的搬运机器人上,使得搬运码垛工人的数量从10人降低到1人,工人的劳动强度大幅度降低,约18个月收回投入成本,效果很好。

“1+X”背景下工业机器人操作与编程课程的设计与实践

在“中国制造2025”和“1+X”证书制度的背景下,针对工业机器人操作与编程课程体系不健全的问题,从课程目标、课程内容和考核评价三方面出发,将“1+X”证书的职业技能目标融入课程中,设计和实践了工业机器人搬运码垛典型案例的教学过程,为工业机器人专业课程建设提供借鉴。

基于KUKA工业机器人FOR循环指令应用的探讨

工业机器人码垛搬运货物越多,示教所占用机器人工作时间就越长、程序编写就越复杂。其程序编写要求具有高效、无误、易懂、维护简便、清晰明了、良好的经济效益等特点。本文主要介绍KUKA工业机器人For循环指令的应用,通过修改循环次数、两货物中心距离实现不同行数、不同列数货物的摆放布局,从而减少示教占用机器人的工作时间,提高生产效率。for循环指令优化后的程序其结构合理、可读性和通用性强。