基于滑模变结构控制的车载摄像稳定平台的干扰力矩补偿研究

车载摄像在工作时会随着车辆颠簸。这会造成摄像焦点难以捕捉的问题。本研究所设计的稳定平台传统框架结构具有三维的传动轴进行补偿,保障了摄影器材能够跟踪拍摄物体。考虑到实际工况中会有干扰力矩对稳定平台造成控制误差,本研究采用滑模变结构控制方法对平台进行控制以实现干扰力矩补偿,并将指数趋近律和幂次趋近律相结合以消除抖振的影响。经仿真实验表明,本研究所设计的车载摄像稳定平台采用的控制方法相较于传统PID控制,具有更快的响应速度,并且能消除由于摩擦产生的平顶现象,相较于指数趋近律,采用指幂趋近律的控制方法能够补偿由于负载不平衡带来的角度偏转误差,并能明显消除抖振影响。

摄像稳定平台中摩擦补偿变结构控制研究

为获取清晰稳定的视频图像,必须利用稳定平台给船载摄像机提供一个良好的空间稳定环境。该平台为一个三轴机械设备,当船体处于不同的运动姿态时,轴系间摩擦力矩会改变,因此提出一种考虑摩擦补偿的变结构控制方法。仿真和研究结果表明,与经典PID控制方法相比,变结构控制器能有效消除因摩擦引起的"爬行"和"平顶"现象。使用指数趋近律的变结构控制算法使系统快速跟踪指令信号,动态效果良好。

舰载摄像稳定平台的结构设计

舰载摄像稳定平台为舰艇在高速及恶劣海况下摄像侦察提供了基础条件。介绍了舰载摄像稳定平台的结构形式,并阐述了其结构特点,论述了舰载摄像稳定平台的驱动方式及电机的选择。

飞行器电视摄像稳定平台收放机构的研制

介绍了对某飞行器电视摄像稳定平台收放机构的优化设计思想和可靠性分析 ,与国内外同类产品进行比较 ,说明了该机构设计思想的先进性 ,并介绍了研制的难点及其解决方案。飞行器在恶劣的环境温度 ,以及冲击和振动的工况下 ,影响工作的可靠度的因素十分复杂 ,因此 ,分析影响可靠性的主要因素是十分必要。合理的采用薄壁结构和同步带使得机构获得了较大的收重比。经过例行实验结果和科研试飞和定型试飞表明 ,设计方案达到了预期目标。

车载摄像稳定平台隔振系统优化研究

建立了车载摄像稳定平台结构的有限元模型,针对平台的工作环境采用模态叠加法对平台的隔振系统进行了仿真,得到了特定路面环境下减振器刚度和阻尼对平台系统的影响。并根据仿真结果对平台结构方案进行了优化,为车载摄像稳定平台下一步研究提供依据。