平面连杆机构摆动力与摆动力矩优化平衡研究

提出了平面连杆机构摆动力与摆动力矩优化平衡的新方法，并用其对平面铰链四杆、六杆机构以及曲柄滑块机构摆动力与摆动力矩的最优平衡问题进行了研究，平衡效果较为理想。由于本文只需求解一个线性方程组就可得到最优平衡方案，因此具有较大实用价值。

高速自动镦锻机摆动力和摆动力矩平衡的设计方法

采用配重和附加平衡机构的方法,实现了高速自动镦锻机工作机构摆动力和摆动力矩平衡,为高速自动镦锻机动平衡设计提供了科学实用的方法。

平面连杆机构摆动力与摆动力矩完全平衡的质量矩与动量矩替代法

提出了简化平面连杆机构摆动力与摆动力矩完全平衡的质量矩与动量矩替代法，将平面连杆机构摆动力与摆动力矩完全平衡简化为二副构件和全Ｒ副平面开链的质量矩与动量矩替代。本文利用复数可简便地导出二副构件和平面开链的质量矩与动量矩替代条件和公式。由这些替代条件和公式可直接构造平面连杆机构摆动力与摆动力矩完全平衡的条件，大大简化了平面连杆机构摆动力与摆动力矩完全平衡条件的建立过程。

空间连杆机构摆动力与摆动力矩的近似平衡

提出了通过在连架构件上附加质量配重实现空间连杆机构摆动力与摆动力矩近似平衡的方法 .质量配重参数可通过依次求解空间机构摆动力近似平衡方程组、摆动力矩近似平衡方程组得到 ,并着重讨论空间机构摆动力矩近似平衡方程组的建立与求解 .首先建立了空间连杆机构摆动力矩近似平衡方程组并将之转化为超确定线性方程组 ,进而利用广义逆矩阵导出了其求解公式 .

含有移动副的平面机构摆动力与摆动力矩的完全平衡

本文应用质量动力替代法,以曲柄滑块机构为例对含有移动副的平面机构摆动力与摆动力矩进行了完全平衡。其方法简单,平衡中所用构件数最少,适用性强。

机构摆动力完全平衡有限位置法及其应用

提出并完善了完整的机构摆动力完全平衡的新方法——摆动力平衡有限位置法,给出了机构摆动力完全平衡的求解公式。应用该方法,平面机构摆动力完全平衡只需正确划分单开链并选择合适的连枝构件,代入公式即可求解,线形方程组易于自动生成;空间机构摆动力完全平衡方程易于导出,更显示出该方法的灵活性。该方法适应于完成位置分析后的任意复杂平面机构或空间机构,比线形无关向量法等其它方法简单,具有更广泛的应用范围。最后给出了平面单环四杆机构(RRRR机构、RRRT机构)、平面双回路六杆机构(RRRRRT机构)以及空间单环机构(RSCR机构)的机构摆动力完全平衡有限位置法的具体求解。

悬臂式掘进机截割头摆动力与截割力的匹配关系

根据悬臂式掘进机截割头在不同工况下截齿的受力状况,研究了截割头摆动力与截割力的匹配关系及其一般取值范围,以此为掘进机悬臂回转机构的设计提供理论依据。

三环减速器摆动力及摆动力矩的计算与平衡

求文利用平面连杆机构平衡的一般原理，分析计算了三环减速器的摆动力及摆动力矩，揭示了三环减速器动力矩的不平衡性，并提出了平衡摆力矩的方法。

空间机构摆动力完全平衡最少条件数和并联机器人机构的摆动力平衡

本文在单位向量法的基础上,研究了空间连杆机构摆动力完全平衡的最少条件数。导出了计算方程;同时利用单位向量法研究了并联机器人机构的摆动力平衡,文中以6-RSS并联机器人机构为例说明平衡条件的推导过程。

基于线性独立矢量法的曲柄群驱动机构摆动力平衡分析

依据摆动力的完全平衡理论对曲柄群驱动机构运行中的摆动力进行平衡,通过质量再分配法中线性独立矢量法建立机构总质心和各构件质心的表达式。由总质心保持静止不动的平衡条件,得到典型曲柄群机构的几何、物理参数应满足的平衡方程,从而对各曲柄所应加配重的位置和大小进行合理布置。建立多曲柄驱动机构每个封闭平行四边形的平衡方程时,以各曲柄上连接的连杆数为依照对曲柄质量进行等分,计算出每个构件在任意位置的质心参数(ri,θi),推导出双曲柄机构和三曲柄机构摆动力完全平衡时的平衡条件,这种摆动力平衡方法也适用于含更多曲柄的曲柄群驱动机构中。

机架为三副杆的六杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

本文首次提出了行星机构惯性配重,并应用质量分布和惯性配重,同时完全平衡机架为三副杆的六杆机构摆动力和摆动力矩。该方法对于多杆机构的平衡具有普遍指导意义。

球面机构摆动力完全平衡的质量矩替代法

本文提出了球面机构摆动力完全平衡的一种新方法——质量矩替代法。可将球面闭链机构摆动力的完全平衡转化为球面开链摆动力的完全平衡。文中导出了二副构件进行质量矩替代的前提条件与公式，球面开链摆动力的完全平衡条件。最后以一种单自由度两环球面机构为例，导出了其摆动力完全平衡条件。

单环空间连杆机构摆动力完全平衡的单位向量法

本文提出了空间连杆机构摆动力完全平衡的单位向量法.该方法是建立在向量代数基础之上的,具有一般性,其特点是既能避免复杂的坐标变换矩阵的运算,又可明显地简化平衡方程的推导过程,并能导出空间连杆机构摆动力完全平衡的最少的平衡条件.文中给出了若干实例。

铰链八杆机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

本文利用质量分布和附加两种惯性配重相结合的方法,完全平衡了八杆机构的摆动力和摆动力矩。这两种惯性配重是齿轮机构惯性配重和行星机构惯性配重。

同时考虑摆动力和摆动力矩对四杆曲柄滑块机构的优化平衡

本文针对实际应用,在同时考虑摆动力和摆动力矩的情况下,提出了既简单而又实用的具有双配重的四杆曲柄滑块机构的机构模型。据此,推导了它的力学表达式,并利用所得表达式讨论了该机构的摆动力和摆动力矩优化平衡问题。得出:随着机构参数的变化,机构优化结果随之变化的结论。

空间连杆机构摆动力的近似平衡

提出了通过在连架构件上附加质量配重实现空间连杆机构摆动力近似平衡的方法．文中首先建立了空间连杆机构摆动力近似平衡方程组并将之转化为超确定线性方程组。

空间球面机构摆动力完全平衡的单位向量法

本文提出了空间球面机构摆动力完全平衡的单位向量法。该方法的特点是不需进行坐标变换矩阵的运算,推导平衡方程的过程简单,平衡条件为标量形式。笔者详细地研究了球面开链机构、单闭环球面机构和多闭环球面机构的摆动力完全平衡、文中给出了若干实例。

曲柄滑块机构摆动力和摆动力矩的完全平衡

首次提出了质量分布和附加惯性配重相结合的方法,并应用该方法导出了锻压机械中常见的曲柄滑块机构摆动力和摆动力矩的完全平衡条件,从而解决了力与力矩的完全平衡问题。