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胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究进展 被引量:14
1
作者 蔡月日 毕树生 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第19期30-37,共8页
胸鳍摆动推进模式鱼类兼具高机动性、高效率和较高运动速度等优势特征,以此种鱼类为自然原型构建仿生机器鱼成为水下机器人研究领域的一个热点问题。通过对牛鼻鲼生物学研究成果的总结和实地观测分析,得出胸鳍摆动推进模式鱼类的典型身... 胸鳍摆动推进模式鱼类兼具高机动性、高效率和较高运动速度等优势特征,以此种鱼类为自然原型构建仿生机器鱼成为水下机器人研究领域的一个热点问题。通过对牛鼻鲼生物学研究成果的总结和实地观测分析,得出胸鳍摆动推进模式鱼类的典型身体结构特征和运动变形规律。系统总结胸鳍摆动推进模式仿生鱼研究领域中摆动胸鳍功能单元理论和试验研究情况以及仿生鱼样机构建的国内外研究现状。着重介绍研究小组在胸鳍摆动推进仿生鱼研究中所取得的阶段性成果,并在游动速度方面与本领域内的其他样机进行对比。通过对当前胸鳍摆动推进仿生鱼研究成果进行分析,得出现有仿生样机与自然原型存在差距的主要原因。随着研究的不断深入,胸鳍摆动推进仿生鱼样机性能与自然原型之间的差距必将逐渐缩小,实际应用前景广阔。 展开更多
关键词 仿生学 仿生机器鱼 胸鳍 摆动推进
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胸鳍摆动推进模式机器鱼深度控制 被引量:3
2
作者 马宏伟 毕树生 +1 位作者 蔡月日 牛传猛 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期885-890,共6页
提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定... 提出一种基于专家PID和模糊控制的双闭环深度控制方法,用于实现胸鳍摆动推进模式机器鱼的定深控制.通过控制机器鱼的尾舵摆动角度,可以使机器鱼产生一定的俯仰力矩,从而改变机器鱼的俯仰姿态,实现上浮或下潜运动.给出了机器鱼的相关定深实验,并分析了不同目标深度下俯仰角度初始变化范围存在差异的原因.实验结果表明:本文提出的定深控制方法能够使机器鱼比较准确地稳定在目标深度,以及能够改善机器鱼到达目标深度后稳态游动时的俯仰稳定性,能够较好地实现机器鱼的深度控制. 展开更多
关键词 仿生机器鱼 摆动推进 模糊控制 深度控制 俯仰稳定
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仿生蝠鲼胸鳍摆动推进机构设计与水动力分析 被引量:4
3
作者 云忠 温猛 +2 位作者 蒋毅 陈龙 冯龙飞 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期872-879,共8页
为了提高水下无人航行器推进系统效率,设计仿生蝠鲼胸鳍摆动推进机构及其摆动形式.在研究蝠鲼胸鳍运动机理的基础上,设计摆动幅值与急回系数相互解耦的曲轴联合曲柄摆杆机构,以实现仿生胸鳍的特定摆动形式.推导并建立仿生胸鳍的鳍面运... 为了提高水下无人航行器推进系统效率,设计仿生蝠鲼胸鳍摆动推进机构及其摆动形式.在研究蝠鲼胸鳍运动机理的基础上,设计摆动幅值与急回系数相互解耦的曲轴联合曲柄摆杆机构,以实现仿生胸鳍的特定摆动形式.推导并建立仿生胸鳍的鳍面运动方程,利用数值仿真分析单侧胸鳍在该摆动形式下的水动力特性,根据设定的推进性能评价指标说明该摆动形式相对正弦摆动形式的优越性.通过实验验证装置的前进、转向等运动性能,分析胸鳍摆动幅值、频率与运动速度的关系.结果表明,在特定的摆动形式下,该仿生胸鳍摆动推进机构能够实现水下无人航行器的前进、转向等预定运动,满足基本推进要求. 展开更多
关键词 仿生蝠鲼 胸鳍摆动推进 数值仿真 性能分析 FLUENT
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鱼类摆动推进的双涡模型及实验研究 被引量:1
4
作者 吴靖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1994年第2期158-163,共6页
通过对鱼类摆动推进的观测、实验和分析研究,从仿生学、运动学和涡动力学等方面综合研究了鱼类游动的机理,提出双涡结构模型,理论分析认为“8”字涡的存在与相互作用是一种动力机制,是鱼类摆动产生推力的原因.以此模型为指导设计... 通过对鱼类摆动推进的观测、实验和分析研究,从仿生学、运动学和涡动力学等方面综合研究了鱼类游动的机理,提出双涡结构模型,理论分析认为“8”字涡的存在与相互作用是一种动力机制,是鱼类摆动产生推力的原因.以此模型为指导设计了刚性仿鱼尾摆动翼的有关实验.实验结果得到启发性的有力证据:在不同流速的水洞中摆动翼均产生一定的推力,并且在水介质中的耗功率明显低于在空气中的耗功率.由此得出结论:“8”字涡具有储能特性,有质量动量交换的双涡结构是一种动力机制,能够提供动力.这一新型原理对分析鱼类游泳及设计高效推进器具有重要意义. 展开更多
关键词 建立模型 鱼类 推进 鱼类摆动推进
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胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制 被引量:6
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作者 宫昭 蔡月日 +1 位作者 毕树生 马宏伟 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期2184-2190,共7页
针对胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制研究的实际需求,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的模糊控制方法.通过模仿生物原型的胸鳍摆动规律,得到一种可以驱动机器鱼滚转运动的胸鳍摆动方式,并通过定义相关参数将其量化表达.基于胸鳍摆动... 针对胸鳍摆动推进机器鱼滚转机动控制研究的实际需求,提出了一种基于中枢模式发生器(CPG)的模糊控制方法.通过模仿生物原型的胸鳍摆动规律,得到一种可以驱动机器鱼滚转运动的胸鳍摆动方式,并通过定义相关参数将其量化表达.基于胸鳍摆动CPG模型,建立模糊控制器,用于机器鱼的滚转机动控制.进行了机器鱼的滚转运动实验并对实验结果进行了详细分析.实验结果表明,机器鱼能以最快10(°)/s的角速度达到目标滚转角度,而且稳态误差不超过±5°.通过滚转机动控制,并配合航向控制,实现了胸鳍摆动推进的机器鱼以90°滚转角穿越宽度为翼展1/2的狭窄空间的高机动性运动. 展开更多
关键词 仿生机器鱼 摆动推进 中枢模式发生器(CPG)控制 模糊控制 滚转机动
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双摆动推进直线竞速模型车
6
作者 桓金国 《中国科技教育》 2003年第3期34-36,共3页
关键词 摆动推进 直线竞速 模型车 车型 汽车
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一种新型的胸鳍摆动模式推进机器鱼设计与实现 被引量:17
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作者 杨少波 韩小云 +1 位作者 张代兵 邱静 《机器人》 EI CSCD 北大核心 2008年第6期508-515,共8页
首先研究了牛鼻鲼的形态学特点,对牛鼻鲼的运动学特性进行了观测,并进行了运动学建模;然后基于"结构相似"的原理,研制出一种新型的胸鳍摆动模式推进机器鱼——"牛鼻鲼—Ⅰ".该机器鱼被设计成扁平形,由主体和胸鳍两... 首先研究了牛鼻鲼的形态学特点,对牛鼻鲼的运动学特性进行了观测,并进行了运动学建模;然后基于"结构相似"的原理,研制出一种新型的胸鳍摆动模式推进机器鱼——"牛鼻鲼—Ⅰ".该机器鱼被设计成扁平形,由主体和胸鳍两部分组成,无尾鞭,主体为刚性,三角形胸鳍为弹性.整个机器鱼总质量为1 kg,弦长300 mm,最大展宽为500 mm.机器鱼通过8个左右对称的伺服电机按照一定的相位差驱动刚性鳍条,在胸鳍上实现了0.4个波长的正弦推进波.在水箱实验中,当左右胸鳍同向运动时,机器鱼达到了0.13 m/s的前进速度和0.15 m/s的后退速度;当左右胸鳍反向运动时,机器鱼在约8 s内完成了原地360°转弯,表现出优良的机动性. 展开更多
关键词 机器鱼 胸鳍摆动模式推进 推进 相位差
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临近空间飞艇新型推进方式 被引量:1
8
作者 宣彬彬 王晓亮 +2 位作者 陈吉安 周平方 段登平 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1316-1322,共7页
研究了临近空间飞艇采用尾部摆动推进的特性.首先通过任意拉格朗日欧拉算法的雷诺平均N-S黏性流场计算方程建立了尾部摆动的数值分析方法,然后对各摆动参数以及环境变化下推进效率、速度及推力进行了计算分析,并通过原理飞行验证,得出... 研究了临近空间飞艇采用尾部摆动推进的特性.首先通过任意拉格朗日欧拉算法的雷诺平均N-S黏性流场计算方程建立了尾部摆动的数值分析方法,然后对各摆动参数以及环境变化下推进效率、速度及推力进行了计算分析,并通过原理飞行验证,得出该类推进方式在浮空器上应用的可行性.尾部摆动推进方式可作为常规螺旋桨推进的补充,进一步改善和提高浮空平台整体性能. 展开更多
关键词 飞艇 摆动推进 推进效率
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“8”字涡在摆动中作用之探讨及实验研究 被引量:1
9
作者 吴靖 高歌 《航空动力学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1993年第4期328-332,共5页
通过对鱼类摆动推进的观测研究 ,提出了摆动推进的波涡原理 ,理论分析认为“8”字涡的存在与相互作用是提供推力的原因。通过对刚性摆动翼的有关实验 ,得到启发性的有力证据。并发现“8”字涡具有储能特性。这一新型原理对分析鱼类游泳... 通过对鱼类摆动推进的观测研究 ,提出了摆动推进的波涡原理 ,理论分析认为“8”字涡的存在与相互作用是提供推力的原因。通过对刚性摆动翼的有关实验 ,得到启发性的有力证据。并发现“8”字涡具有储能特性。这一新型原理对分析鱼类游泳及设计高效推进器具有重大意义。 展开更多
关键词 摆动推进 波涡原理 分析 实验
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新型仿鱼推进器的设计 被引量:1
10
作者 聂勇军 廖启征 《广州航海高等专科学校学报》 2005年第1期10-14,共5页
分析了尾鳍摆动推进器和喷水推进器的优缺点,提出融合喷水推进和尾鳍摆动推进的综合推进方式仿鱼推进器的设想,并从机动性、操纵性、动力性、效率等方面进行了分析,讨论了喷水推进和尾鳍摆动推进在不同工况下的协作,认为综合推进方式的... 分析了尾鳍摆动推进器和喷水推进器的优缺点,提出融合喷水推进和尾鳍摆动推进的综合推进方式仿鱼推进器的设想,并从机动性、操纵性、动力性、效率等方面进行了分析,讨论了喷水推进和尾鳍摆动推进在不同工况下的协作,认为综合推进方式的各方面性能均优于它们单独工作的推进方式,给出了一例此种新型仿鱼推进器的设计方案. 展开更多
关键词 仿鱼推进 喷水推进 尾鳍摆动推进
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一种摆动式柔性尾部的仿生机器鱼 被引量:9
11
作者 李明 史金飞 +2 位作者 宋春峰 关鸿耀 王春健 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第1期32-36,共5页
提出了一种摆动式柔性尾部的仿生机器鱼设计方案,着重解决了机器鱼摆动式推进的问题.在该方案中,应用曲柄摇杆原理,采用了特殊的四连杆摆动机构,结合柔性尾部实现了机器鱼的摆动式推进;巧妙应用了霍尔位置传感器,检测摆杆临界位置,实现... 提出了一种摆动式柔性尾部的仿生机器鱼设计方案,着重解决了机器鱼摆动式推进的问题.在该方案中,应用曲柄摇杆原理,采用了特殊的四连杆摆动机构,结合柔性尾部实现了机器鱼的摆动式推进;巧妙应用了霍尔位置传感器,检测摆杆临界位置,实现了鱼尾位置判断,进而控制鱼尾来转向;研制了以气缸为压缩泵的气路沉浮机构作为'鱼鳔',能使机器鱼进行沉浮动作.实验显示这种机器鱼达到了预期的功能,在水下作业、军事侦察、娱乐等领域有一定的研究应用价值. 展开更多
关键词 仿生机器鱼 摆动推进 柔性尾部 沉浮机构
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飞行和游动的生物运动力学和仿生技术研究 被引量:9
12
作者 陆夕云 杨基明 +1 位作者 尹协振 童秉纲 《中国科学技术大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2007年第10期1159-1163,共5页
飞行与游动的生物运动力学是一门以流体力学为先导的交叉科学,我们采用活体观测、实验测量、数值模拟和理论分析多种手段,以及力学和生物学相结合的综合研究方法,系统地开展了关于飞行和游动的生物运动力学以及相关的仿生技术研究.论文... 飞行与游动的生物运动力学是一门以流体力学为先导的交叉科学,我们采用活体观测、实验测量、数值模拟和理论分析多种手段,以及力学和生物学相结合的综合研究方法,系统地开展了关于飞行和游动的生物运动力学以及相关的仿生技术研究.论文从生物活体实验测试及其动力学特性、生物运动的拍动推进和波状摆动推进机理、理论分析和理论模化、水下仿生机器研制等几个方面分别简要介绍我们近期的主要研究进展. 展开更多
关键词 飞行和游动生物力学 生物外部流体力学 拍动推进 波状摆动推进 仿生技术
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飞行和游动的生物运动力学研究 被引量:1
13
作者 陆夕云 徐永亮 尹协振 《实验流体力学》 CAS CSCD 北大核心 2008年第B12期1-5,共5页
本文将童秉纲先生领导的研究群体在飞行和游动的生物运动力学方面的近期主要研究进展,从生物活体实验测试、生物运动的拍动推进和波状摆动推进机理、理论分析和理论模化等几方面分别作简要介绍。
关键词 飞行和游动生物力学 生物外部流体力学 拍动推进 波状摆动推进
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水下仿鱼无人航行器研究综述 被引量:1
14
作者 刘博 蔡月日 《飞航导弹》 北大核心 2015年第12期58-63,共6页
水下仿鱼航行器最常见的推进模式包括尾鳍(BCF)推进模式和胸鳍(MPF)推进模式,其中MPF推进模式相对BCF推进模式具有机动性与稳定性的优势。首先概述了水下仿鱼无人航行器的意义,然后,对MPF和BCF两种推进模式,在推进方式、运动速度、推进... 水下仿鱼航行器最常见的推进模式包括尾鳍(BCF)推进模式和胸鳍(MPF)推进模式,其中MPF推进模式相对BCF推进模式具有机动性与稳定性的优势。首先概述了水下仿鱼无人航行器的意义,然后,对MPF和BCF两种推进模式,在推进方式、运动速度、推进效率、机动性和游动稳定性等方面进行了比较,并综述了国内外研究现状,提出了此类航行器的关键技术,指出其未来的发展趋势。 展开更多
关键词 水下仿生 胸鳍 尾鳍 摆动推进
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Numerical exploration on jet oscillation mechanism of counterflowing jet ahead of a hypersonic lifting-body vehicle 被引量:10
15
作者 DENG Fan XIE Feng +2 位作者 HUANG Wei DONG Hao ZHANG Dong 《Science China(Technological Sciences)》 SCIE EI CAS CSCD 2018年第7期1056-1071,共16页
Numerical investigation of a supersonic jet from the nose of a lifting-body vehicle opposing a hypersonic flow with the freestream Mach number being 8.0 at 40 km altitude was carried out by solving the three-dimension... Numerical investigation of a supersonic jet from the nose of a lifting-body vehicle opposing a hypersonic flow with the freestream Mach number being 8.0 at 40 km altitude was carried out by solving the three-dimensional, time-accurate Navier-Stokes equations with a hybrid meshes approach. Based on the analysis of the flow field structures and aerodynamic characteristics, the behaviours relevant to the LPM jet were discussed in detail, including the drag reduction effect, the periodic oscillation and the feedback loop. The obtained results show that the flow oscillation characteristic of the LPM jet is low-frequency and high-amplitude while that of the SPM jet is high-frequency and low-amplitude. Compared with the clearly dominant frequencies of the LPM jet, the SPM jet exhibits a broad-band structure. The LPM jet can sustain drag reduction effect until the angle of attack is 8°, and the lift-to-drag ratio of the vehicle is effectively improved by 6.95% at angle of attack of 6°. The self-sustained oscillation process was studied by a typical oscillating cycle of the drag force coefficient and the variation of the instantaneous pressure distribution,which reveals an off-axial flapping motion of the conical shear layer. The variation of the subsonic recirculation zone ahead of the vehicle nose strengthens the understanding of the jet behavior including the source of instability in the long penetration mode and the mechanism of the feedback loop. The aim of this paper is to advance the technology readiness level for the counterflowing jet applied as an active control technology in hypersonic flows by gaining a better insight of the flow physics. 展开更多
关键词 HYPERSONIC lifting-body vehicle counterflowing jet LPM periodic oscillation
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