塔式起重机负载能量耦合下消摆控制方法仿真

由于塔式起重机的启动和制动过程对吊绳影响较大,致使吊钩上负载发生一定的摆动,无法快速将负载运送到目标位置,降低了工作效率。现提出一种负载能量耦合下的塔式起重机消摆控制方法。构建塔式起重机结构图,对其分析后得到动力学模型和其对应能量函数;加强壁架小车与负载间的能量耦合,求导能量函数;计算吊钩负载与目标位置间的误差信号,选取另外5种不同的误差信号,将求导后的能量函数与误差信号结合起来,得到控制塔式起重机旋转的驱动力,在加入一定控制增益后,实现塔式起重机消摆控制。对所提控制方法展开性能实验测试,结果表明,所提控制方法可在最短的时间内,完成精度最高、效果最好、最稳定的消摆控制,使吊钩负载可以稳定的运送到目标位置。

摆塔式缆索起重机的技术特性

三峡摆塔式缆索起重机塔架的高度居世界第一 ,它采用的单绞车导绕系统 ,使塔架绕其固定在地面上的轴承摆动 ,以扩大其工作范围 ,承载索悬挂装置能保证塔架摆动时 ,架空部分的各部件处于垂直状态 ,摆塔式缆机塔架的截面较小 ,所需辅助混凝土工程量小 ,但需要安装较多的绳索。

三峡工程施工用摆塔式缆索起重机简介

摆塔式缆索起重机是三峡工程施工中采用的一种重要施工设备。本文介绍了两台由德国Krupp(PWH)公司设计制造的巨型缆机的性能参数 ,简要阐述了其结构、机构、电气及控制、仪表、计算机方面的特点。该缆机是国内水电建设中首次使用的摆塔式缆机 ,特刊出以供参考。

三峡摆塔式缆索起重机内张紧装置的设计与施工

为保证三峡摆塔式缆索起重机的安全顺利拆除，在缆索起重机承载主索降落和塔架拆除过程中，保证塔架的垂直度，实现力量的转换，依据缆索起重机的结构特点和现场施工条件，在缆索起重机主、副塔内侧设计、制作和安装一组张紧装置，实现了三峡摆塔式缆索起重机的安全拆除。

基于能量强耦合的双摆型塔机消摆控制

为解决非线性双摆型塔式起重机欠驱动系统负载两级摆动幅值大、定位精度不高、抗干扰能力差的问题,基于能量强耦合的分析方法研究了塔式起重机转臂转动与两级摆角摆动之间的耦合关系,设计了一种防摆控制器,并通过李雅普诺夫方法和拉萨尔不变性原理证明了系统的稳定性。仿真实验结果表明,与其他应用广泛的控制方法相比,所提控制策略明显提升了负载的运送效率,有效地抑制了负载的两级摆角,消除了残余摆角,并且控制驱动力矩不会对系统造成冲击;在系统参数、目标位置变化和加入综合性外界干扰时,控制器具有优良的鲁棒性。所提控制策略具有良好的适应性和控制性能。