倒立摆摆角全程控制的增益调度方法

倒立摆摆角全程控制需要解决倒立摆摆角大范围变动以及倒立摆最低点和最高点之间不存在平衡点的大范围角度区域的控制问题。本文提出的增益调度方法在倒立摆最高点具有平衡点的邻域内使用了自抗扰控制器ADRC,在最低点及不存在平衡点的大范围角度区域使用基于Lyapunov理论的控制律。通过基于调度变量θ的插值算法协调这两种控制律的变换,避免了控制量的突变,实现了控制器参数在大范围角度下的选择。仿真结果说明了这种方法的有效性。基于Lyapunov的增益调度可以解决不存在平衡点的大范围变动工况内的非线性控制问题。

基于虚拟样机的转摆摆工作台运动特性仿真

为解决高速走丝电火花线切割机床加工空间曲面的难题,采用工件运动而电极丝保持垂直的方式是个很好的加工办法。本文介绍了五轴联动线切割加工系统结构特点和工作原理,运用三维造型软件Pro/E对加工系统的核心部件转摆摆工作台的零部件进行建模并完成装配,通过Mechanism/Pro接口程序导入Adams中建立了虚拟样机;进行了运动特性仿真,得出工作台运动关键点的速度、加速度和位移曲线。仿真结果表明,机构设计方案能够满足工程实际,为试验样机的设计提供了重要参考。探索出一条利用现有设备辅以研制的附加装置加工复杂曲面的新途径。

也谈“摇摇摆摆”——我对林黛玉步态“摇摇摆摆”一词的认识与随想

《红楼梦》中林黛玉的步态"摇摇摆摆"一词,涵义究竟为何,百年来争执未休。我们根据《红楼梦》各种脂抄本和程刻本中版本文字的衍变以及对林黛玉步态的描写,探讨了狄平子、吴克岐、胡适、俞平伯等诸多学人的比勘判断;并结合"摇摇摆摆"的词语释义、与《红楼梦》刊刻相近时代的文献书证以及小说评点者的批语,考察了《红楼梦》版本源流与衍变的复杂性。以此为基础还原版本真相,延伸思考,或许对"摇摇摆摆"的认识会更周全、更到位一些。

论林黛玉的“摇摇摆摆”

《红楼梦》程本第八回以"摇摇摆摆"描写林黛玉的步态,自1928年胡适以甲戌本中"摇摇"一词校勘后,"摇摇"优于"摇摇摆摆",成为学界的共识。然而,在既有的文学创作中,"摇摇"多用于描摹物态,以此修饰人物步态,虽然取得了精妙的互文效果,却或许会造成同时代读者阅读上的隔膜;另一方面,清中期以前,"摇摇摆摆"的修饰对象较为宽泛,并非绝对带有贬义色彩,这或许可为"摇摇摆摆"进入小说文本提供较为合理的解释。清中后期以降,随着"摇摇摆摆"一词的适用范围逐渐缩减、讽刺意味日益浓厚,造成现代学者一致批评程本用词的现状。

爱着的事物 小鱼摆摆

不是说好了，一直都在的么？这是唯一的心疼。像一颗顽强的树，它生长的力量远远超过我。宝贝，你不知道，在饥荒之年，我吃了一把蝴蝶，那些美丽的翅膀。像生活在深海里的章鱼，再也见不到太阳。

摆锤法铺毡技术在岩棉行业中的发展

摆锤法铺毡是岩棉生产中把经集棉机收集而来的单层棉毡经过往复摆叠,把单层棉毡叠加成多层棉毡的技术手段。综述了摆锤铺毡在岩棉生产中更新迭代的历程,通过对弧摆摆锤、带有速度补偿的弧摆摆锤以及最新研发的平摆摆锤运动机理的分析,比较现有各代摆锤的特点,明确未来摆锤法技术在岩棉生产中的发展趋势。

基于直线型内摆线的两关节尾摆推进系统的设计及运动仿真

以电动机、液压马达等常见驱动和机械传动组合的大功率尾摆仿生推进,是未来水下自动航行器最具应用潜力的推进模式。提出一种基于直线型内摆线的尾摆推进系统,该系统具有相位差可调、运动无急回,可实现减速和运动转换集成。在关节点对推进性能分析及尾摆尾部运动数学模型的基础上,建立尾摆推进系统的黑箱;以尾摆推进参数、关节、参数间关系等运动参数为设计条件,完成了直线型内摆线两关节尾摆推进系统的工作原理设计和结构设计;运动仿真结果表明,直线型尾摆推进机构实现了可调相位差的简谐运动合成,并与鲤鱼尾部运动样本进行比对,验证了装置的可行性。

依托网络社区实现书籍漂流的新模式

受美国"图书漂流网"的影响,国内图书馆社区形式的漂流网站"图书漂流"、"摆摆书架"、"漂流米"等相继出现。网络对书籍漂流有巨大的影响,但由于网络图书漂流在国内认知度低,这类网站发展速度缓慢,通过微博、主动信息推送等服务可以有效推广以图书漂流为主要形式的网络图书馆社区网站。

基于SPH-ALE方法的浮力摆水动力数值模拟

基于光滑粒子流体动力学-任意拉格朗日欧拉(SPH-ALE)方法建立二维数值波浪水槽,在控制方程中引入近似黎曼解替代人工黏性,采用排斥力边界条件防止流体粒子穿透固边界,采用指数型衰减函数设置海绵层以消除水槽末端的波浪反射。应用所建立的数值模型对规则波传播及其与浮力摆摆板的相互作用进行了水动力数值模拟,结果表明:文中SPH-ALE模型能够较精确地模拟波浪传播,合理地复现波浪与浮力摆摆板相互作用的物理过程。

快走丝复杂曲面线切割伺服系统设计

采用工件运动的方式进行复杂曲面线切割加工是个很好的选择,而对工件的三维空间定位伺服机构的精确控制是进行零件加工的关键。以研制的三轴联动高精度数控转摆摆工作台为基础,提出了基于多轴运动控制器(PMAC)的五轴联动线切割机床伺服控制系统。介绍了机床的总体结构和PMAC卡的PID控制算法。控制环节采用底层开发的开放伺服PID控制策略,利用PMAC TURNING软件对转摆摆工作台各轴的PID参数进行了调节并获得了合理数据。试验表明工作台获得了较好的稳态特性和动态特性,实现了工作台的精确位置伺服控制。为实现高精度复杂曲面线切割加工提供了有力支持。也为研制复杂曲面电火花线切割智能制造系统奠定了基础。

船用起重机防摆动技术研究

文章针对船载特种起重机在不同级别海况下的防摆动问题,提出了利用D-H方法在动基座条件下建立模型,通过运动学方程的解和船载起重机的运动特点建立数学算法,计算起重机各个关节变量的变化,使起重机作业时起重机末端始终保持对参考坐标系的X轴和Y轴方向相对静止,最终达到起重机的抗摆要求。

一定要力戒形式主义

新华社曾发表一篇《形式主义、官僚主义新表现值得警惕》的文章,列举了形式主义、官僚主义在一定程度上仍然存在的10种主要表现。习近平总书记作出重要批示,强调指出：文章反映的情况,看似新表现,实则老问题,再次表明＂四风＂问题具有顽固性反复性。纠正＂四风＂不能止步,作风建设永远在路上。各地区各部门都要摆摆表现,找找差距,抓住主要矛盾,特别要针对表态多调门高、行动少落实差等突出问题。

寻求个人竞争力的艺术

有些人因为不善于表达.养成一种封闭的性格(或是因为性格封闭,而不善于表达),把本来简单的事情复杂化。把早该有的进步机会无限推后,或是永远拜拜。不善于表达,有时是没有什么表达,更多的时候则有着较为复杂的原因,如习惯、懒惰、缺乏爱心或别有用心等等。

分手

他从酒楼里歪歪斜斜地走出来,朋友要为他叫辆出租车,他摆摆手拒绝了。外面的天空正下着一场冬天的雨,雨丝细细的,打在人的脸上却是刺骨的冷,而他似乎没有感觉到。摸出手机拨通了她的电话,电话响过两下后他就挂机。虽然他喝得有点醉,但他还是没有忘记她的叮嘱。