机器人用精密行星摆线减速器主轴承预紧量对倾覆刚度影响研究

为掌握机器人用精密行星摆线减速器主轴承的受力状态,结合减速器的结构特点,建立了同时考虑外部负载与摆线齿轮啮合力的静力学模型,对额定工况下110E型减速器主轴承受力和内部接触状态进行分析,得到符合实际的受力结果;在此基础上,针对精密减速器的高倾覆刚度要求,基于Romax Designer仿真分析软件建立减速器等效模型,分析了主轴承预紧量对倾覆刚度的影响规律。结果表明,主轴承的倾覆刚度随预紧量的增大而增大,同时满足倾覆刚度和疲劳寿命要求的最佳预紧量范围为5~20μm。研究结果对主轴承安装预紧量的选择具有一定的参考意义。

机器人用短幅摆线减速器的优化设计

用于机器人关节的短幅摆线减速器要求体积小、重量轻。本文以体积最小作为优化目标，以齿轮不根切等１０个条件作为约束，对短幅摆线减速器进行了优化设计，并与传统设计结果进行了比较。

新型活动柱销式摆线减速器设计及模态特性分析

提出了一种新型活动柱销式精密摆线减速器。首先,阐述了活动柱销式摆线减速器的传动原理与结构特点,该新型摆线减速器设有活动柱销输出机构,将输出柱销与柱销孔之间的滑动摩擦转变为滚动摩擦,可显著提高减速器传动效率;其次,对关键传动零部件的静力学特性进行了计算,分析了摆线齿廓修形和柱销孔配合间隙分别对摆线传动啮合力和活动柱销接触力的影响;然后,基于有限元技术对减速器整机的模态特性进行分析,获得了减速器各阶固有频率和振型特征;最后,完成了活动柱销式摆线减速器物理样机制造并进行了传动效率测试,为工业机器人精密减速器产品创新提供了一种有效的技术方案。

飞行器舵机摆线减速器输出装置传热分析

为探究飞行器舵机在高温下的工作情况,针对飞行器舵机摆线减速器,利用Unigraphics NX,Hypermesh和ANSYS等软件,基于有限元方法对减速器输出机构进行传热分析。采用高阶四面体单元对减速器销轴输出机构进行有限元离散,并在与舵翼直接相连的输出机构凸台采用等温加载,经数值计算得到飞行器输出机构温度分布及变化状况。结果表明:有限元方法可以有效地分析飞行器输出机构传热情况,舵翼温度和摆线轮定位位置是影响减速器正常工作时间的重要因素,降低舵翼温度以及将摆线轮靠销轴远热端定位可提高飞行器舵机寿命。

基于数字样机技术的密珠摆线减速器开发

简要综述了数字样机技术和近年来各种新型摆线传动技术的研究及其应用。提出密珠摆线传动概念设计 ,采用数字样机技术完成数字样机的开发并制作了物理样机 ,大大加快了新产品的研发周期。

考虑失效相关性的行星摆线减速器结构多目标优化设计

行星摆线减速器的可靠性直接影响工业机器人的整体性能和使用寿命,其中,两级传动子部件的可靠性对减速器整机可靠性具有重要影响。以某型重载行星摆线减速器为研究对象,基于两级传动系统子部件的受力分析,分别构建各子部件的可靠性数学模型,并通过Copula函数对可靠度进行相关性耦合,构建了考虑失效相关性的系统可靠性模型;在此基础上,构建体积最小、可靠度最高的多目标优化模型,采用带精英策略的快速非支配排序遗传算法(Non-dominated sorted genetic algorithm-Ⅱ,NSGA-Ⅱ)进行求解,并与考虑独立性假设的系统可靠性模型做了对比分析。结果表明,优化后,减速器体积减小了11.27%,可靠度提高了5.29%;考虑失效相关性的优化设计方法可以有效提高行星摆线减速器的可靠性,并具有更高的综合性能。

摆线减速器的故障维修实例

通过摆线减速器故障的仔细分析,排除轴材质强度不够的因素,最终确定扭矩传递失灵,迅速进行科学检修,确保刮泥机的平稳运行。

国家标准《机器人用精密行星摆线减速器》制定工作组第三次会议在广州机械院召开

2017年10月16—18日，国家标准《机器人用精密行星摆线减速器》制定工作组第三次会议在广州机械科学研究院有限公司（以下简称“广州机械院”）召开。会议由广州机械院副总经理、汽车零部件研究所所长闵新和主持，全国减速机标准化技术委员会主任委员刘志新、广州机械院科技发展部部长高燕等十五位领导和专家出席会议。

摆线针轮行星传动减速器可靠性评价体系的研究

在对影响摆线针轮行星传动减速器可靠性的各种因素进行深入研究的基础上，针对国 产减速器的故障失效的条件和原因，建立了一套适应于国产各类摆线减速器的现场可靠性评价体系，并对 实际产品进行了考核，考核体系比较客观地反映产品的可靠性水平，并为工厂产品改进提供了方向。

2K-V型摆线针轮减速器的发展与分析

2K-V型摆线针轮减速器具有传动比范围大、运动精度高、传动效率高、回差小、承载能力强等优点。对2K-V型摆线针轮减速器的发展进行了介绍,对其结构和工作原理进行了分析,并对自由度和传动比进行了计算。

基于遗传算法的摆线钢球行星减速器优化设计

提高效率、减少能源及材料消耗是现代社会机械设计的主旋律。为此,对摆线钢球行星减速器的效率及体积优化予以研究,提供理论依据,建立了体积和效率的多目标优化数学模型,并对分目标函数权重系数进行归一化处理,利用Matlab遗传算法工具箱进行优化计算。经过多次优化计算,取得优化参数及其体积和效率值。结果表明:构建在Matlab遗传算法工具箱基础之上的机械优化设计,其优化效果显著,操作方便。

摆线针轮行星减速器可靠性评价体系的初步研究

在对影响摆线针轮行星减速器可靠性的各种因素进行深入研究的基础上 ,针对国产减速器的故障失效的条件和原因 ,建立了一套适应于国产各类摆线减速器的现场可靠性评价体系 ,并对实际产品进行了考核。

基于熵权的摆线针轮行星传动减速器可靠性模糊评判

为了克服传统的模糊综合评判中主观赋权的局限性,借助于信息工程学中“熵”的概念,根据各评价指标的差异程度来修正权重。建立了一种新的综合评判模型——熵权模糊综合评判模型,并将该方法应用到摆线减速器可靠性评判当中.讨论影响摆线减速器可靠性的各种因素,从评判的模糊性入手,运用模糊数学的原理和方法对各因素从理论上进行定量分析.对因素权重的确定,不是单凭主观判断,而是采用熵权系数法进行客观计算.评价对象的固有信息得到充分利用,避免了以往评价中只强调过程的某几项少数指标而忽略其他指标的缺陷.因此,该模型具有更好的有效性和实用性.

一种新型双输出摆线减速器的设计

基于摆线针轮行星传动原理,提出了一种新型同轴单输入同侧双输出摆线减速器。论述了该减速器的工作原理并分析了其传动结构,应用转化机构法推导了其传动比公式,运用ADAMS软件模拟仿真出该减速器输出轴的运动响应以及关键零件受力变化规律,将仿真得到的传动比与理论计算的传动比进行对比,验证该类减速器传动原理的可行性。该减速器可以实现两根输出轴同轴正反转输出传动且传动比可进行独立设计,特别适用于搅拌机、飞行器、船舶以及潜水器的双桨共轴传动中。

摆线针轮行星减速器的优化设计

摆线针轮行星减速器设计参数较多 ,计算复杂 ,特别是一些重要参数直接影响到摆线针轮行星减速器的性能和使用寿命 .传统的设计方法是根据经验预先选定几个参数后再求出其他一些参数 ,只要能满足所给定的条件就是最终的设计参量 .由于计算工作量大 ,设计人员不可能选择很多组参数来逐一进行比较 ,所以很难找到一个最佳的设计方案 .分析了现有摆线针轮行星减速器优化设计中存在的不足 ,通过对该问题的全面深入研究 ,建立了 6个设计变量、一个目标函数和 13个约束方程的优化设计数学模型 ,经实例计算和结果分析 ,说明所建立的优化设计数学模型能够真实反映设计问题 .计算结果也比较切合实际 ,准确可靠 .

2K-V型摆线针轮减速器的动态回转传动误差分析

利用Pro/E创建参数化实体模型,导入ADAMS建立2K-V型摆线针轮减速器的虚拟样机。通过多刚体动力学仿真分析,获得转角误差曲线,并对比分析摆线轮修形造成的径向间隙等因素对传动精度的影响情况。为深入研究精密齿轮传动系统的动态传动精度,探索精密齿轮传动系统传动精度主动控制的方法和新传动结构设计提供了有效方法。

新型摆线针轮行星减速器传动系统的振动特性

为减少刚性摆线针轮行星减速器工作时的振动,提高运行可靠性,设计了一种带减振衬垫的非刚性摆线针轮行星减速器,并对其进行非线性振动分析。综合考虑了时变刚度、轴向误差、啮入冲击等激励,基于集中参数理论和牛顿第二定律建立新型摆线针轮行星减速器8自由度的多因素耦合动力学模型和振动微分方程组,采用变步长四阶Runge-Kutta法对量纲归一化后的方程组进行求解。对比了刚性与非刚性结构下的摆线轮、低速轴的垂直振动和扭转振动情况,结果表明:采用减振衬垫,使摆线轮和低速轴的垂直振动和扭转振动效应都降低。进一步对新型摆线针轮行星减速器进行实验测试分析,结果表明:实验所测数据结果与其振动情况的理论分析结果较吻合。

摆线针轮行星减速器的模糊可靠性优化设计

针对现行的减速器优化设计 ,不考虑设计参数的随机性与模糊性的不足之处 ,提出将模糊可靠性设计引入到减速器优化设计中。在一般优化设计方法的基础上 ,建立摆线针轮行星减速器模糊可靠性优化设计的数学模型 。

基于PRO/E的双摆线钢球减速器的参数化设计技术的研究

介绍了双摆线钢球减速器的工作原理,简要叙述了减速器的设计方法和计算步骤,详细介绍了利用PROE对减速器的摆线盘进行三维参数化建模的基本方法。