救灾机器人摆臂驱动系统及其平衡控制方法

针对矿井救灾机器人最大允许体积及质量受限问题,采用单逆变器驱动双电动机形式设计了一种矿井救灾机器人摆臂驱动系统,采取加权求和方法构建了该系统模型,并对该模型双电动机电流关系进行了推导分析。针对煤矿井下复杂工况造成的矿井救灾机器人摆臂负载不一致问题,提出了一种基于有源阻尼机制的矿井救灾机器人摆臂驱动系统平衡控制方法。基于15kW矿井救灾机器人样机对该方法进行了测试,结果表明该方法可在矿井救灾机器人摆臂负载不一致的情况下实现转矩动态匹配。

某新型纺机摆臂驱动系统减速器性能检测试验台的研制

减速器是降低原动机转数、扩大传动转矩的一种传动装置,在现代机械中应用十分广泛。我国机械设备持有量和每年新增产量都很大,其配套的减速器数量、规格和品种也随之增大。减速器产品服务领域涉及纺织、化工、冶金、煤炭、船舶、水电及工程机械等行业。开发出一套检测系统对减速器性能进行总体测试和评估已成为一项极富应用意义的重要课题。基于此,受国内某纺织机械生产厂家委托,研究开发出用于测试某型纺机摆臂驱动减速器试验台硬件及软件系统。