考虑车身摇晃和滑移的无人农机航向控制技术

【目的】复杂作业环境下无人农机航向系统易受车身摇晃和大滑移影响,从而影响轨迹控制精度、工作精度和效率。【方法】提出了一种鲁棒性较强的航向角抗干扰预测控制方法,通过建立包含车身摇晃和大滑移影响的航向角运动模型,根据此模型设计干扰观测器以估计系统中存在的匹配与不匹配干扰,将估计得到的干扰在所设计的预测控制器中进行了反馈补偿,并对所提方法与基于传统运动学的MPC方法进行了数值仿真实验。【结果】在跟踪正弦参考信号时,所提方法的最大稳态误差仅为0.149°,最大误差仅为2.122°,而基于传统运动学模型的预测控制方法没有进入稳态,最大误差达到了4.732°。【结论】相较于传统的基于运动学模型的MPC方法,该方法极大提升了航向跟踪精度和抗干扰的鲁棒性,在复杂作业环境下基于该方法的无人农机航向系统具有更好的适应性和应用前景。

“我要离婚”:《摇摇晃晃的人间》中底层女性的意识书写和身体反抗

纪录片《摇摇晃晃的人间》以诗人余秀华为主角,展现了一名遭遇心理和生理双重伤痛之下仍然追求自我和爱的中国乡村女性。纪录片通过余秀华抵抗家庭坚持离婚这一事件,揭示了中国底层女性作为家庭的边缘者和社会的异己者的真实生存境遇。导演在纪录片中搭建四元角色模式,借由画面声音对立的隐喻和身体叙事展现底层女性的自我意识和反抗,表达的是处在社会成长和自我成长中的女性面临的一次又一次阵痛。

定时摇晃输液瓶避免输液瓶壁吸附胰岛素的研究

目的了解临床输注葡萄糖胰岛素溶液时胰岛素浓度的变化规律,研究在输注过程中使胰岛素浓度处于均匀状态,避免发生低血糖的方法。方法在瓶装10%葡萄糖注射液中加入12U普通胰岛素(5%葡萄糖注射液依照此浓度配制),分为摇晃组和非摇晃组,分别模拟临床进行静脉滴注(50滴/min),每输注50mL时采用紫外分光光度法测定胰岛素浓度。结果非摇晃组在输注后期普遍有胰岛素浓度骤然升高现象,而摇晃组胰岛素浓度较均一。不同浓度的葡萄糖溶液之间胰岛素浓度变化比较无统计学意义。结论定时摇晃输液瓶可确保静脉输注胰岛素过程中胰岛素浓度均匀。

机翼摇晃预测与抑制

将分支分析与突变理论方法(BACTM)和模糊逻辑控制(FLC)方法相结合,形成BACTM FLC方法,实现飞机大迎角下的动力学特性分析和模糊控制律设计一体化。在对某大后掠角三角翼的非线性动力学特性进行预测分析的基础上,设计了模糊控制器抑制机翼摇晃,用BACTM对该模糊控制器的控制效能进行评估分析,并对BACTM的预测与评估结果进行了仿真验证。结果表明,BACTM FLC方法可以全局性地预测和分析飞机的大迎角非线性动态特性,并对其进行有效控制。

馆藏浮放陶瓷文物地震摇晃响应振动台试验

为保护可移动文物，采取试验方法研究了地震作用下馆减浮放文物的摇晃响应。以故宫某展柜为原型，制作了1：1比例的模型，并在展柜内放置了一陶瓷文物，进行了振动台试验。通过白噪声激励，获得了展柜的基频；通过输入不同类型、不同强度的地震波，研究了展柜和文物的地震响应；通过数值模拟，从理论上对模型地震响应进行了进一步论证。结果表明：对展柜而言，其基频在29～35Hz之间，与地震波卓越频率相差较大，因而在地震作用下摇晃不明显；对文物而言，在地震波强度较小时能保持稳定振动状态，而在地震波强度较大时，文物容易产生明显摇晃并导致倾覆。此外，数值模拟结果与振动台试验结果吻合，证明了试验方法的有效性。在实际工程中，对高宽比较大的文物，应采取适当的加固措施，以减轻其摇晃震害。

电梯悬挂系统在建筑摇晃引起位移激励下横向振动分析

以高层建筑在各种水平荷载作用下摇晃对高速运行电梯产生位移激励,引起电梯悬挂系统横向振动为研究对象,应用Hamilton原理建立电梯悬挂系统在建筑物摇晃引起两点位移激励下的横向振动偏微分方程,用Galerkin方法对运动方程进行离散化求解。数值算例计算建筑物以不同频率摇晃时电梯悬挂系统横向振动响应;研究轿厢弹簧刚度、集中阻尼及绳索分布阻尼对系统振动影响。数值结果表明:当轿厢自振频率、绳索固有频率与建筑物摇晃引起的惯性力频率接近时,悬挂系统产生共振;通过改变弹簧刚度与阻尼系数,系统振动可得到不同程度抑制。

基于陈列柜边界条件的馆藏文物摇晃响应试验

为保护馆藏浮放文物,采用振动台试验方法,研究了地震作用下,基于不同陈列柜边界条件下的文物摇晃响应,其中陈列柜的高宽比较小。根据某博物馆展柜原型,制作了1∶1比例模型,并在模型内浮放铜质文物。分别考虑陈列柜底部浮放及固定于振动台面,进行了振动台试验。通过白噪声激励,获得了两种边界条件下陈列柜的基频;通过对模型分别输入EL-centro波、Taft波及Ⅱ类场地人工波,并考虑加速度峰值分别为0.1g、0.2g、0.4g、0.7g,研究了地震作用下陈列柜及文物的震害形式,对比分析了两种边界条件下典型节点位移及加速度响应。结果表明:无论陈列柜处于固定还是浮放状态,其基频远大于地震波卓越频率,因此震害较轻;对浮放文物而言,地震波强度较小时,不同条件下文物的摇晃响应为:陈列柜浮放>陈列柜固定条件;地震波强度较大时,由于陈列柜与振动台面的摩擦减震作用,文物的摇晃响应为:陈列柜浮放<陈列柜固定条件。因此,为减小文物的摇晃响应,高宽比较小的陈列柜宜以浮放形式为主,并保持适当的间距。

地震作用下浮放文物滑移及摇晃响应仿真

为保护文物,基于Simulink仿真技术,以博物馆浮放文物为研究对象,研究了地震作用下文物的摇晃和滑移响应。假设文物形状为矩形,讨论了文物产生滑移和摇晃的条件,推导了地震作用下文物的运动方程,考虑不同参数的影响,分析了文物滑移及摇晃的位移、速度及加速度响应曲线,获得了不同条件下文物产生不同运动的参数变化规律。结果表明:浮放文物在地震作用下,产生摇晃的条件与文物宽高比B/H、地震波强度及物体与地面的摩擦系数密切相关;地震作用下,浮放体的摇晃响应对初始参数很敏感,且浮放体B/H越小、地震波强度越大,摇晃越严重。浮放文物产生水平滑移的条件与地震加速度峰值及文物与台座的摩擦系数密切相关;文物的水平滑移响应随着输入地震波加速度峰值增大而增大,随着摩擦系数增大有减小趋势。此外,Simulink技术可有效模拟浮放文物在地震作用下的摇晃响应,因而是一种切实可行的仿真分析方法。

机翼摇晃运动研究

机翼摇晃运动作为现代高机动性飞机在失速迎角附近飞行时出现的一种现象而受到普遍重视.迄今为止,对机翼摇晃的研究工作一般沿两种途径进行。一种为分析产生机翼摇晃的气流流动机理;另一种根据机翼摇晃时飞机运动的特点进行讨论。本文从飞机六自由度方程入手,建立描述大迎角机动飞行的空气动力模型。在此基础上,按照微分方程定性理论和传播矩阵,研究机翼摇晃的产生原因和飞机运动的特点。结果认为,机翼摇晃是一种非线性系统的Hopf分支现象.对具有中等后掠角机翼的飞机,产生机翼摇晃的主要原因是滚转阻尼力矩随迎角和侧滑角的变化.

定时摇晃输液瓶 规范静脉输注胰岛素

[目的]探讨定时摇晃输液瓶,以规范静脉输注胰岛素的操作方法。[方法]取500mL10%葡萄糖溶液玻璃瓶6瓶,分别在输液瓶中注入12U胰岛素摇匀,将各瓶挂于输液架上模拟人体输液过程,自然输注,滴速为50gtt/min,其中3瓶设为摇晃组,每隔10min摇晃1次,另外3瓶设为非摇晃组;每隔50mL(记录时间为20min)取液,采用紫外分光光度法测定液体中胰岛素浓度。[结果]摇晃组胰岛素浓度较为均匀,而非摇晃组胰岛素浓度发生明显变化。[结论]采取定时摇晃输液瓶的方法,规范静脉输注胰岛素可有效提高病人输注胰岛素的安全性。

摇晃蛋白(Reelin)的剪切蛋白预测

【目的】探索生物信息学方法在Reelin剪切蛋白查找中的应用,并筛选大脑皮质中可能对Reelin有剪切作用的蛋白。【方法】以ADAMTS-4蛋白为基准,利用生物信息学方法,以功能域查找相似功能蛋白,并结合同源性比对方法从中筛选出剪切Reelin的候选蛋白,并对候选蛋白的理化性质、亚细胞定位、功能域、二级结构和组织定位进行分析。【结果】ADAMTS-2、ADAMTS-3、ADAMTS-10、ADAMTS-16与ADAMTS-4有相似的理化性质,且均属于分泌蛋白,在大脑皮质中可能有分布。ADAMTS-2、ADAMTS-3、ADAMTS-10、ADAMTS-16包含ADAMTS-4的功能域,且功能域内的二级结构相似。【结论】筛选到了可能对Reelin有剪切作用的蛋白ADAMTS-2、ADAMTS-3、ADAMTS-10和ADAMTS-16。

基于分支分析的机翼摇晃预测与抑制

针对现代战斗机大迎角飞行时的机翼摇晃预测与抑制问题,根据其主要动态特性建立了新的横侧向多自由度模型,通过开环分支分析准确预测了机翼摇晃对应的临界迎角.在此基础上考虑模型不确定性和舵面位置限幅的影响,利用滤波器动态对跟踪误差进行补偿,设计了一种约束滤波自适应反步控制算法,通过采用补偿误差代替跟踪误差进行自适应律设计,确保了输入饱和条件下自适应过程的稳定,并结合闭环分支分析实现了对机翼摇晃运动的有效抑制.六自由度仿真验证了多自由度模型的有效性和控制算法的鲁棒性.

不屈的灵魂在吟唱——评纪录片《摇摇晃晃的人间》

以女诗人余秀华的生活景况为蓝本拍摄的纪录片《摇摇晃晃的人间》问世后在国内外引发了不俗的反响,并摘得阿姆斯特丹国际纪录片电影节特别奖的殊荣。影片在人物塑造、声画语言的调动和人文意蕴的揭示等方面呈现出独特的艺术魅力。在克制的镜头语言背后,该片隐含着影片编导对女主人公这一特异个体的人道悲悯。

摇晃扳旋挤压法治疗跟骨体骨折

摇晃扳旋挤压法治疗跟骨体骨折浙江省绍兴市中医院（３１２０００）沈国海跟骨骨折一般常分为二大类［１］，一类是不波及跟距关节的骨折包括：跟骨结节纵形骨折、跟骨结节的横形骨折、载距突骨折、跟骨前端骨折、接近跟距关节的骨折；另一类是波及跟距关节的骨折包括：跟...

提速线路机车严重摇晃的五大原因

列车摇晃和舒适度是既有线能否顺利实施提速的一大参考指标。研究表明，机车比车辆振动加速度增大50％左右，因此控制机车摇晃较为重要。机车摇晃的标准目前主要有几种：一是智能添乘仪的测量值；二是人体感觉；三是晃车仪的测量值。引发机车摇晃原因很多，其中因轨道状态不良引发机车严重摇晃主要有以下五大原因。

剧烈摇晃导致婴儿死亡

一位年轻的爸爸想用向上抛动的方式来逗乐还不到10个月的小千斤,谁知就这么抛了一抛,孩子竟面色发白、神志不清,并出现了抽搐。这可吓坏了全家老小,急忙送到儿童医院,医生经仔细检查后又做了CT,最后确诊为脑部出血,通过紧急开颅手术,小孩才得以获救。据浙江大学医学院附属儿童医院神经科专家水泉祥主任医师介绍,类似上述情况的患儿国内外都有报道。

摇晃轴试验台计算机角度测量系统

摇晃轴试验台是在实验室模拟摇晃条件下,对被试系统进行对准、标校及精度试验的一种装置。因此,对试验台的测量系统的测量精度和实时性要求极高。我们采用光电编码器做角度传感器,设计严密的时序控制电路,用计算机进行数据采集处理。通过Windows设备驱动程序开发,软件误差修正等方法实现了精度高及实时性强的角度测量。