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摇臂转向架式星球车单索重力补偿
被引量:
9
1
作者
刘振
高海波
+1 位作者
邓宗全
陶建国
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期113-124,共12页
为简单、准确地进行摇臂转向架式星球车(简称星球车)低重力模拟,研究其单索重力补偿的问题。提出使用单根补偿吊索和摇臂配重模拟星球车所有姿态下全部车轮地面接触力的方法。以四、六轮星球车为例,建立崎岖地型上轮地接触力模型;通过...
为简单、准确地进行摇臂转向架式星球车(简称星球车)低重力模拟,研究其单索重力补偿的问题。提出使用单根补偿吊索和摇臂配重模拟星球车所有姿态下全部车轮地面接触力的方法。以四、六轮星球车为例,建立崎岖地型上轮地接触力模型;通过分析模型的解结构,证明'正确补偿接触力'等价于'正确补偿狭义接触力(全部接触力水平分量为零时的特例)';给出吊索和配重(补偿力系)的施加方法;通过证明补偿后的狭义接触力与低重力环境中一致,证明补偿方法正确。仿真结果验证了此方法的优势和正确性。针对向车厢(封闭体)内部点施加补偿力的问题,提出相似悬挂原理:利用悬挂体和封闭体上关节点、受力点的全等位置关系,使连接于悬挂体上的吊索始终向封闭体内部点施加等效补偿力。为避免拆解星球车进行质心测量,提出使用不同姿态下的狭义接触力计算、校正补偿力系的方法;相应地,给出狭义接触力的测量原理和测量平台结构。实践证明,研究为星球车的低重力模拟提供了简单、精确的方案原理和方法。
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关键词
摇臂转向架式星球车
低重力
重力补偿
轮压
下载PDF
职称材料
题名
摇臂转向架式星球车单索重力补偿
被引量:
9
1
作者
刘振
高海波
邓宗全
陶建国
机构
哈尔滨工业大学机电工程学院
出处
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013年第7期113-124,共12页
基金
国家自然科学基金(50975059
61005080)
+1 种基金
科技部-国际科技合作(2010DFR70270)
'111'工程(B07018)资助项目
文摘
为简单、准确地进行摇臂转向架式星球车(简称星球车)低重力模拟,研究其单索重力补偿的问题。提出使用单根补偿吊索和摇臂配重模拟星球车所有姿态下全部车轮地面接触力的方法。以四、六轮星球车为例,建立崎岖地型上轮地接触力模型;通过分析模型的解结构,证明'正确补偿接触力'等价于'正确补偿狭义接触力(全部接触力水平分量为零时的特例)';给出吊索和配重(补偿力系)的施加方法;通过证明补偿后的狭义接触力与低重力环境中一致,证明补偿方法正确。仿真结果验证了此方法的优势和正确性。针对向车厢(封闭体)内部点施加补偿力的问题,提出相似悬挂原理:利用悬挂体和封闭体上关节点、受力点的全等位置关系,使连接于悬挂体上的吊索始终向封闭体内部点施加等效补偿力。为避免拆解星球车进行质心测量,提出使用不同姿态下的狭义接触力计算、校正补偿力系的方法;相应地,给出狭义接触力的测量原理和测量平台结构。实践证明,研究为星球车的低重力模拟提供了简单、精确的方案原理和方法。
关键词
摇臂转向架式星球车
低重力
重力补偿
轮压
Keywords
Rocker-bogie planetary rover Low gravity Gravity compensation Wheel pressure
分类号
V2 [航空宇航科学技术]
TH11 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
摇臂转向架式星球车单索重力补偿
刘振
高海波
邓宗全
陶建国
《机械工程学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2013
9
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