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Excitation Prediction by Dynamic Transmission Error under Sliding Friction in Helical Gear System 被引量:1
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作者 李文良 王黎钦 常山 《Transactions of Tianjin University》 EI CAS 2013年第6期448-453,共6页
Monte Carlo method was adopted to calculate the meshing error considering the manufacture error and assembly error of the meshing point along the time-varying contact line for helical gear pair. The flexural-torsion-a... Monte Carlo method was adopted to calculate the meshing error considering the manufacture error and assembly error of the meshing point along the time-varying contact line for helical gear pair. The flexural-torsion-axis dynamic model coupled was established under the tooth friction force and solved by the perturbation method to compute real dynamic tooth load. The change laws of the friction force and friction torque were obtained in a meshing period. The transmission error formulation was analyzed to introduce meshing excitations. The maximum dynamic transmission error, the maximum meshing force and the maximum dynamic factor were calculated under different speeds, external loads and damping factors. The conclusions can provide theoretical basis for the gear design especially in tooth profile correction. 展开更多
关键词 helical gear time-varying contact line transmission error dynamic factor
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新型完全各向同性移动并联机器人的动力学分析与仿真 被引量:2
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作者 张彦斌 王增辉 +2 位作者 何强 赵浥夫 丁丁 《机械传动》 CSCD 北大核心 2017年第10期113-118,共6页
提出了一种新型完全各向同性移动并联机器人。首先对该机器人的运动学问题进行了分析,建立其位置、速度和加速度方程;然后以"库伦+黏性"摩擦模型为基础,推导出驱动滑块和球铰所受的摩擦力/力矩方程;在考虑摩擦的情况下,利用牛... 提出了一种新型完全各向同性移动并联机器人。首先对该机器人的运动学问题进行了分析,建立其位置、速度和加速度方程;然后以"库伦+黏性"摩擦模型为基础,推导出驱动滑块和球铰所受的摩擦力/力矩方程;在考虑摩擦的情况下,利用牛顿-欧拉法分别建立了驱动滑块、分支运动链和机器人动平台的动力学模型,揭示了分支驱动力和加在动平台上的外力之间的映射关系;最后基于ADAMS软件和MATLAB编程对机器人动力学进行仿真,绘制出驱动滑块所受的驱动力变化曲线,两种仿真结果完全一致,验证了理论分析的正确性和有效性。该机构可用于农业机器人、工业机器人的末端执行机构。 展开更多
关键词 并联机器人 动力学分析 摩擦力/力矩 仿真分析
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