基于改进Faster RCNN的微操作空间目标检测算法

将Faster RCNN引入微操作系统的目标检测之中。针对微操作空间下待检测目标存在尺度变化和在显微镜放大倍数较小时,待检测目标尺度过小、特征不明显的问题,提出了一种基于改进Faster RCNN的微操作空间目标检测算法。使用在图像分类任务中性能优越的深度残差网络提取图像的特征。引入递归特征金字塔网络,对特征进行融合。改进区域建议网络的采样策略,对损失函数进行优化。实验结果表明:这种改进的Faster RCNN算法能有效解决由于目标尺度变化和目标尺度过小带来的问题。相比通用的目标检测算法,该算法的准确度更高,速度更快,具有实际应用价值。

面向虚拟装配的装配工具智能推送及操作空间检验

虚拟装配技术应用可有效提高机电产品装配质量和效率,但在当前虚拟装配规划中,大多没考虑装配工具的影响。高效、准确的装配工具获取可进一步提高装配效率。建立装配工具知识本体模型,利用操作属性相似度方法,在装配工具实例库中对新研发机电产品中待操作零件所需装配工具进行匹配推送,结合装配工具规则约束知识,将所推送的装配工具进行自动定位,且检验其操作空间。实践表明装配工具智能推送及空间检验对提高复杂机电产品研制效率有重要参考价值。

新型并联机床的操作空间分析

本文分析了影响机床操作空间的主要因素，开发了机床操作空间边界的变步长搜索算法，同时以扩大操作空间为目标进行了机床结构设计，并以操作空间截面面积和体积作为评价准则，验证了球铰座倾斜安装的操作空间比平面安装的操作空间增加两倍以上。

基于有理B样条曲线的焊接机器人操作空间轨迹规划

对空间复杂曲线机器人轨迹规划问题进行了研究.通过Solid Works软件提取三维模型上焊缝曲线的IGES数据文件,将曲线分为直线、圆弧、有理B样条曲线形式;建立曲线路径点离散算法模型,并根据工件特征进行各路径点的焊枪坐标系路径规划工作.在VBA环境下编制规划程序,并传送给Robotstudio软件.仿真和焊接实验表明:该算法相比人工示教工作可以快速完成焊接机器人的路径规划工作.

基于迭代学习的机械手操作空间力/位置混合控制算法

基于对常规机械手操作空间力／位置混合控制算法的简单回顾，及对该算法所遇到困难的分析，提出了一种基于迭代学习的机械手操作空间力／位置混合控制算法，来改善机械手同高刚度环境接触时，机械手力／位置混合控制的动态控制性能．给出了学习算法的收敛条件及其证明．实验表明该算法具有快速的收敛性，能达到很高的力／位置动态控制精度．

腔镜甲状(旁)腺手术操作空间的细分及其实用意义

目的探讨腔镜甲状（旁）腺手术操作空间的建立及划分的实用意义。方法 120例甲状腺切除术、3例甲状旁腺切除术患者,在建立手术操作空间的过程中,将从胸壁至甲状腺后方的空间划分为1、2、3、4四部分,指出每一个空间的界限、标志及要领。结果手术时间105-205 min,平均130 min;术中出血量5-40mL,平均20 mL;术后创面引流总量30-135 mL,平均75 mL,术后1-4 d拔管,全部病例经术后病理确诊。随访1个月-2年,无明显胸壁创面疼痛、麻木,2例有颈胸皮肤发紧不适感,无皮肤瘀斑、灼伤、坏死、积液或血肿感染,无抽搐,1例声音嘶哑,2个月后恢复正常。住院时间3-6 d,平均4.5 d。患者对美容效果满意。结论操作空间的划分,特别是后三角概念的阐述能让手术医师更深刻而精确地理解建立空间的过程及每一步的操作要点,是一种值得推广应用的方法。

腔镜甲状腺切除术中手术操作空间的应用体会

目的探讨腔镜甲状腺切除术中手术操作空间的建立方法。方法 150例甲状腺切除术患者,先用肾上腺素盐水作为"膨胀液"皮下注射,通过乳晕旁小切口,用皮下分离棒穿刺皮下分离胸前皮瓣,然后在腔镜直视下用超声刀补充分离,完成皮下空间的制造。结果皮下手术操作空间的平均制造时间为14.5 min,制造手术空间平均失血量约5 ml。术后胸前皮瓣平坦美观,除有5例切口位于胸骨前正中者疤痕增生明显外,其余病人对外观均较满意。结论这种建立手术操作空间的方法出血少、创伤小,避免了一些传统甲状腺手术的一些缺陷,可推广应用。

腔镜甲状腺手术操作空间的建立

腔镜甲状腺手术因“美容效果”受到众多患者的青睐。近年，年轻女性微小甲状腺癌发病率显著增加，选择行腔镜甲状腺手术的潜在人群也大大增加，在保证根治的基础上，最大化地增加美容效果与微创化是目前研究的热点。因为颈部没有像“腹腔、胸腔”等直接进行操作的空间，如何建立操作空间，结合国人衣饰的特点选择隐蔽的切口位置，且尽可能减小操作创伤是“美容微创化”的中心。

从中美M2与GDP比例差异看我国货币政策操作空间

中美两国M2/GDP比例差异与两国经济结构和金融市场结构的差别有关,不能据此判断我国货币超发。但从与实物资产存量的关系看,我国广义货币存量确已接近合理区间的上限。下一步货币政策重点应从数量转向效率和价格,以实现稳增长、调结构和防风险的统一。

3-UPS并联机构的操作空间分析

分析了影响3-UPS并联机构操作空间的主要因素,开发了操作空间边界的变步长搜索算法,分析了该机构运动平台的位置能力和姿态能力,为机构尺度综合、路径规划和控制提供了依据。

开放经济下政府规制理论的拓展与WTO规则下的可操作空间

本文试图在简要介绍现行西方政府规制理论的基础上,对开放经济条件下的政府规制的外延进行适当拓展,将政府对有关国际性的经济活动的管理行为纳入到政府规制的理论框架之中,以期在开放经济条件下,特别是在WTO的规则下探讨政府规制的可操作空间与具体操作方法和程序。

影响非气腹腹腔镜胆囊切除术手术操作空间的相关因素分析

目的探讨非腹腹腔镜胆囊切除手术中影响手术操作空间的相关因素。方法总结2007年3月至2010年7月完成的49例非气腹腹腔镜胆囊切除术的患者的临床资料。分析体重指数(BMI)、肠道准备情况、麻醉方式等因素对手术时间,手术中转气腹率的影响。结果 BMI≤25kg/m2时手术时间(43±5)min,中转气腹率0(0/34);BMI>25kg/m2时手术时间(53±7)min,中转气腹率26.7%(4/15),中转气腹率比较,差异有统计学意义(P<0.05)。进行肠道准备者手术时间(44±5)min,中转气腹率7.7%(2/26);术前未进行肠道准备者手术时间(46±8)min,中转气腹率8.7%(2/23)。采用硬膜外麻醉者手术时间(46±8)min,中转气腹率8.3%(2/24),腰麻加硬膜外联合麻醉者手术时间(44±7)min,中转气腹率8.0%(2/25)。结论非气腹腹腔镜胆囊切除术安全可靠,但其手术操作空间易受到BMI等因素的影响,准确评价患者的自身状况,合理选择手术方式、麻醉方式、恰当应用肠道准备,可以更好的发挥非气腹手术的优势。

一种基于操作空间的操作器分散自适应控制方法

本文提出了一种操作器分散自适应阻力控制方法．这种方法不要求知道操作器动态模型的结构和参数，采用分散控制的形式，可以对各自由度单独进行控制，因此计算简单有效，具有一定的容错能力，控制系统有较好的暂态性能，由于控制律以操作空间坐标形式描述，适合于具有冗余自由度的操作器的控制．

一种用于狭小操作空间的柔性可回程扳手

棘轮扳手因其可回程特性能够实现连续的装配操作,但其扳手头内部结构复杂且体积较大,难以在狭小空间内进行装配操作,因此提出一种用于狭小操作空间的新型柔性可回程扳手。通过在扳手中引入开口和柔性铰链,并在几何轮廓分析的基础上确定了开口与柔性铰链位置。运用回程过程中相对转动过程的几何约束关系以及旋紧过程中最大旋紧力矩给出柔性铰链及扳手头的关键尺寸的确定准则,实现了类似棘轮扳手的可回程功能,从而使柔性扳手在装配中可以实现连续操作,提高工作效率。柔性扳手结构简单,免于装配,降低了制作成本。进行柔性扳手的样机制作和螺纹紧固件的装配试验,验证了设计的可行性。

坐势操作空间的造型

本文讨论了坐势操作空间所涉及的因素—肢体的活动范围和用力范围，提出了坐势操作空间的造型原则，手脚操纵器、操纵控制台的造型形式与尺度。

机器人操作空间加速度信号应用研究

机器人力控制存在着动力学不稳定性问题，即系统响应速度和稳定性之间的矛盾。在操作空间一级引人加速度正反馈，既能使系统的响应频带变宽，又能提高系统阻尼。这种方法能有效地提高机器人对高刚度环境的适应性，使力控制的动力学不稳定性问题得到明显地缓和；另外本文研究了用加速度积分信号代替位置差分速度信号来消除差分噪声，提高力控制精度方法的应用前景。

基于操作空间的机械臂自适应模糊鲁棒控制

为提高动力学模型不确定的机械臂系统的跟踪精度,提出了一种基于操作空间的自适应模糊的鲁棒轨迹跟踪控制方法。考虑存在未知的外部扰动和其他未建模动态,引入GL(General Linear)矩阵及其乘法算子,利用模糊系统逼近任意非线性函数的能力对机械臂动力学进行前馈补偿,通过鲁棒控制项抑制建模误差和有界扰动。该方法无需求解机械臂在操作空间的动力学模型。根据Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性,并通过仿真实验验证了所设计控制器能达到较好的轨迹跟踪效果。

当前我国货币政策有效性与操作空间分析

本文详细分析了我国当前货币政策的有效性及操作空间,得出有效性不足和操作空间有限的结论。其原因在于缺乏弹性的汇率制度制约了货币政策作用,人民币升值预期加剧了这种状况。

乳腺腔镜手术操作空间建立的进展分析

乳腺疾病是源于乳腺腺体、脂肪、淋巴、血管、乳头等乳腺相关组织的疾病。在临床中应用乳腺腔镜为患者行辅助性治疗可明显增强手术操作的准确度,其临床特点为切口隐蔽性强、形成的创面较小、具有一定的美容功效以及康复快等,基于以上优点大多数患者的接受程度较高。近几年随着医学科技的不断创新发展,在外科手术中乳腺腔镜的应用也越来越广泛,手术样式也呈多样化发展势头,各大医院的主治医师及专家均有自己熟悉且习惯的手术路径以及操作空间建立方式,优缺点不一。本研究课题主要对乳腺腔镜手术操作空间建立的进展状况行分析探讨,为各专家学者的临床治疗途径提供一定的参考。