基于操舵角的轮式拖车系统及其轨迹跟踪运动的研究

建立和分析了轮式拖车系统的运动学模型 ,给出了拖挂车的牵引操舵角定义。分析了基于牵引操舵角的轮式拖车系统的运动跟踪特性 ,提出了两种满足牵引操舵角概念的机构模型。分析表明 ,附有牵引操舵角的轮式拖车系统可转换为可控的链式系统 ,通过各拖挂车牵引操舵角的牵引作用可有效地确定轮式拖车系统在其位形空间中的位姿 。

全方位AGV复合转向方法的运动分析与仿真

对全方位AGV采用复合转向驱动控制进行了运动正、逆解的推导,并对其的运动约束进行了分析。该AGV改变了原AGV在运动灵活性方面存在的缺陷,除可实现普通AGV的运动方式(前进、后退和回转)外,还可以任意姿态实现沿任意路径的轨迹跟踪。通过仿真和实验验证了对其采用复合转向进行运动控制的可行性和有效性。

一起船舶境外滞留调查引发的思考

2018年6月,一艘建造于2009年的中国籍国际航行散货船在东南亚某港PSC检查时因自由降落式救生艇操舵轮操舵角度不足等3个严重缺陷遭遇滞留。根据交通运输部海事局《国际航行船舶境外滞留应急处理和跟踪处置暂行办法》的规定,对中国籍船舶在境外发生滞留,船舶所在公司必须在最短时间内将有关情况报告船籍港海事管理机构,后者将安排人员在合适的港口就滞留情况开展调查和评估。笔者作为该轮调查组成员,在该轮靠泊国内某港期间参与了该轮的滞留后调查,针对救生艇操舵轮操舵角度问题,发现包括救生艇厂家、服务商、船员、公司管理人员等均存在一定的责任,如果某一环节足够仔细,能及时发现该缺陷,可能会避免此次滞留,减少经济和声誉损失。