基于红外测深的六足机器人爬楼梯策略

足式机器人越障一直是足式机器人的一个研究重点,而楼梯是常见的障碍物。本文提出一种基于红外测深的六足机器人楼梯攀爬策略。该策略将楼梯分为两类,并针对这两种楼梯设计不同的爬楼梯步态。为了验证策略的正确性,搭建了多组楼梯,在真实环境下进行了物理实验。实验结果表明,该策略具有较好的正确性和普适性。