玻璃幕墙清洗机器人攀爬部分结构研究

在对玻璃幕墙清洗机器人攀爬部分结构进行研究的基础上,首先根据机器人工作的现场实际,对机器人的构型及设计原理进行了研究;其次结合真空吸附式墙面清洗机器人的具体性能要求,采用多吸盘真空吸附、气体吸盘组结构,极大地降低了系统的负载能力,提高了速度;再次通过计算确定吸盘的直径和数量,并合理安排吸盘布局,根据系统的负载和用气量选择合适的空气压缩机和气缸;最后完成了真空吸附式墙面清洗机器人样机的试制,并在不同环境中进行了自攀爬和清洗作业实验,机器人在壁面上行走稳定,清洗效果良好。

基于攀爬机器人技术的电力铁塔攀爬辅助装置设计

输电线路的日常巡查和维护检修是保障电力传输系统安全稳定的前提。目前,输电线路的巡检和维护工作仍然采用工作人员背带滑车与绝缘绳上塔的方式实现。传统的防坠装置并不能很好地配合工作人员上塔工作,工作人员在上塔过程中经常会遇到防坠装置卡住的情况,需要作业人员手动调节后才能继续上塔,增加了作业人员工作的劳动强度与危险性,导致了很多作业人员不愿使用防坠装置上塔。针对上述问题,设计一种电力巡检登塔作业时使用的辅助机器人,该装置与作业人员身上系挂的安全绳相连,机器人始终自动运行于作业人员上方,自动控制距离进行安全保护,同时,还具有辅助人员携带作业工器具的功能。