攀爬蛇形机器人爬树的静态机理研究

为了研发一种新型的、在垂直外攀爬方面有较大优势的攀爬蛇形机器人,提出一种具有万向节功能的P-R(p itch-roll)模块,该模块结构简单、便于控制.相对于采用传统的平行连接和正交连接的机器人,基于该模块的蛇形机器人能够更为轻松和灵活地附着于攀爬对象外壁.对基于P-R模块的攀爬蛇形机器人爬树的基本姿态进行静态平衡机理分析,得到相关参数的函数关系,为攀爬蛇形机器人样机的研制和攀爬对象的选择提供了理论依据.最后通过实验验证了P-R结构的有效性及相关分析的合理性.

缆索检测攀爬蛇形机器人系统综合设计与实现

为了实现对桥梁缆索进行表面缺陷检测,提出一种缆索检测攀爬蛇形机器人控制系统的整体设计方法,介绍了系统的整体架构,包括无线控制系统、视觉传输检测系统和下位机蛇形机器人的结构及其运动控制系统。运用Adams机械系统仿真软件验证了正交关节蛇形机器人螺旋攀爬运动控制模型的有效性,另外缆索攀爬模拟实验结果证明本系统设计的合理性和有效性。