管道机器人推进装置的支撑腿压力稳定性控制方法

目的 提出一种基于模糊PID的压力控制方法,以提高管道机器人推进装置工作稳定性,增强机器人的协调性和可控性。方法 通过分析推进装置的工作原理及控制需求,设计支撑腿压力稳定控制方案,并在Simulink平台进行压力稳定控制的建模与仿真;对该控制系统进行硬件配置及软件设计,并进行支撑腿压力稳定控制实验。结果 在引入模糊控制方法后,系统调节时间缩短了14.2%,并且抗干扰能力明显提升;实验结果表明:在引入模糊控制方法后,压力波动幅度减少了81.6%,系统稳态性能明显提高。结论 基于模糊PID算法的压力控制策略提高了支撑腿压力的稳定性,笔者所设计的压力稳定控制系统可满足控制要求。

掘进机后支撑腿的静力学分析及优化设计

对掘进机后支撑腿进行了受力分析,结合后支撑腿与掘进机整机的相互作用,得出有关受力方程。利用有限元分析软件对后支撑腿结构进行有针对性的研究。采用掘进机模拟试验分析结果对后支撑腿的结构进行优化设计,以达到减轻重量并提高强度的目的。

优秀男子百米运动员途中跑支撑腿缓冲动作分析

采用高速摄影和影片解析方法，对我国优秀男子百米运动员途中跑阶段支撑腿缓冲技术进行对比分析。结果显示：我国运动员支撑动作不合理、支撑腿膝关节缓冲幅度过大，影响了蹬伸与摆动速度；缓冲时间过长，影响了步频的提高。提出我国短跑选手应加强肌肉退让性工作能力的理念。

掘进机后支撑腿的力学特性分析及结构优化设计

以某型掘进机后支撑腿为研究对象,根据掘进机工作状况推导出截割头及后支撑腿的受力公式。研究发现:当截割头上摆角度分别为47.46°和0°时,所受垂直方向作用力分别取得最大值和最小值。利用有限元分析软件Ansys workbench 12.0对后支撑腿进行静力学分析及结构优化设计,使得处于最为恶劣工况下的结构不仅具有足够的强度,而且设计重量大幅度减小,为同类零/部件的设计提供了理论参考,具有一定的实用价值。

Wotherspoon与薛瑞红直道支撑腿技术特点的比较研究——短道速滑、速滑训练探索之二

为了尽快提高我国原有速滑优势项目短距离的水平,在2002年盐湖城冬奥会上创造优异成绩,运用运动技术生物力学诊断的方法,对世界和我国高水平选手的直道支撑腿技术进行比较,研究发现,国际优秀选手与我国优秀选手存在的主要技术差异是:国际优秀选手蹬冰时支撑腿膝关节角度降低造成臀部位置下降,延长了蹬冰距离;我国优秀选手蹬冰时支撑腿膝关节角度保持不变,没有延长蹬冰距离。同时也发现了薛瑞红的技术优势:她在非蹬冰内刃滑行时支撑腿膝关节角度下降,增大了转化为蹬冰腿时膝关节的伸展角度。

优秀跳远运动员起跳环节支撑腿表面肌电活动特征研究

通过表面肌电和运动学同步测试,揭示优秀跳远运动员起跳环节下肢肌肉表面肌电活动特征。研究结果表明:运动员起跳过程中比目鱼肌、腓肠肌、股外侧肌、股内侧肌是起跳腿的主要发力肌肉;所测肌肉最大发力时的顺序为:胫骨前肌首先发力,股外侧肌和股内侧肌次之,腓肠肌、比目鱼肌、股二头肌依次最后发力至最大;在整个起跳环节,踝关节和膝关节的拮抗肌共激活水平较高,其中尤以缓冲阶段踝关节的共激活水平最高。上述特征提示,在专项训练实践中,教练员应设计与跳远起跳用力特征相一致的专项力量训练手段,以打造出良好的专项力量素质。

使用不同踝关节保护措施对足球运动员侧切时支撑腿生物力学特征的影响

目的主要运用生物力学的方法研究不同踝关节保护措施对足球运动员侧切时支撑腿力学特征的影响。方法运用红外光点运动捕捉系统同步三维测力台,对足球运动员在不采取踝关节保护措施、贴扎和佩带护具3种状态下侧切过程中支撑腿有关力学参数进行分析。结果在侧切过程中,贴扎缩短了受试者从接触地面到达首次垂直地面反作用力峰值的时间,减小了足最大背屈角度、最大内翻角度和最大内翻角速度;护具显著减小了足最大背屈角度,明显增加了最大内翻角度和踝关节最大外翻力矩。结论贴扎能有效地减小踝关节活动度,但使人体侧切着地初期缓冲能力下降;贴扎能为人体保护机制提供更多的时间来应对踝内翻,也许会减少踝关节潜在的损伤。护具能有效地限制了踝的屈伸活动度。二者的使用并未对膝关节带来消极影响。

支撑腿误使用对ISOFIX型儿童座椅安全性能的影响

支撑腿是ISOFIX型儿童座椅(CRS)的一种抗翻转装置,支撑腿的误使用现象非常普遍。该文使用P系列3岁儿童假人(P3)进行了台车试验,将支撑腿正常使用和误使用情况下儿童假人的伤害值进行对比,结合MADYMO仿真分析,量化支撑腿误使用情况下儿童假人各伤害指标损伤值的增加量。不使用支撑腿﹑支撑腿与地板有间隙﹑支撑腿与地板有预紧这3种误使用与正常使用的台车对比试验。结果表明:与正常使用相比,在几种支撑腿误使用情况下,假人头部最大位移量将增加14.3%,头部HIC值最大增加37.2%,胸部3 ms加速度最大增加37.3%;仿真结果与试验有相同的变化趋势。

足球运动员脚内侧踢球支撑腿肌肉力量和跳跃能力对球速的影响

目的:探讨助跑速度增加时,足球运动员脚内侧踢球支撑腿与踢球腿肌肉力量和跳跃能力对球速提高的影响。方法:募集大学高水平训练队12名足球运动员,分别通过1 m、3 m、7 m和自由距离(Free:3~7 m)的助跑进行脚内侧踢球动作,同时采用Vicon T20高速运动捕捉系统和三维测力台采集脚内侧踢球过程中身体各环节的运动学和动力学指标;采用ISOMED 2000等速测力系统测取不同角速度下的髋、膝关节屈伸和髋关节外展、内收峰值力矩,进行支撑腿和踢球腿的单、双足纵跳练习以测得跳跃能力参数。采用单因素方差分析对比不同助跑条件下球速、足部速度等运动学指标和地面反作用指标,通过Person相关分析反映足部速度与踢球腿、支撑腿肌肉力量和跳跃能力间的关系。结果:1)随着助跑步数的增加,助跑速度增大,支撑腿足部着地到踢球腿足部触球的时间缩短,水平和垂直方向的地面反作用力增大,且7 m条件与3 m、Free、1 m条件,3 m、Free条件与1 m条件间均存在显著性差异(P<0.05);2)各种助跑条件下踢球时足部速度与支撑腿髋关节伸展和外展肌力间存在显著性正相关(P<0.05);3)3 m、7 m和Free助跑条件下足部速度与支撑腿单腿反弹跳能力间存在显著性正相关(P<0.05),同时与髋关节内收肌力间存在显著性正相关(P<0.05);4)1~7 m相对足部速度变化率与支撑腿反弹跳能力间存在显著性正相关(P<0.05)。结论:随着运动员助跑距离的增加,脚内侧踢球时身体重心速度和足部速度提高,进而使出球速度获得提高;短距离(1 m)助跑时,踢球腿内收肌力对球速具有主导影响,而进行中长距离(3 m和7 m)助跑时,支撑腿伸展、外展肌力和弹性爆发力则成为影响出球速度进一步提高的关键因素。同时,结合运动员的个性化肌力水平和生物力学特征推荐出可以获得最高出球速度的适宜助跑距离。

ITER遥控运输车支撑腿的设计与分析

借助虚拟样机技术为ITER遥控运输车设计了一种全新概念的支撑腿。该支撑腿能承受50t重的载荷,并能在行程150mm内任意调整高度。机械动态仿真和有限元分析的结果表明,设计的机构不仅完全实现了需要的功能,且还具有载荷恒定、控制变量呈现线性关系等良好特征。

基于EDEM的掘进机后支撑腿振动造型模拟研究

为了研究掘进机后支撑腿的消失模铸造成型工艺,运用EDEM软件模拟EPC成型工艺中的振动造型过程,获取振动自由度对振动造型中干砂充填效果的影响规律.模拟结果表明:3自由度(DOF)振动的充填效果最好,2DOF自由度次之,1DOF最差;2DOF振动中又以YZ向最好,XY向最差;1DOF振动中又以Y向振动效果最好,X向次之,Z向最差.采用三维离散元法对振动造型过程进行模拟仿真研究,可快速优化干砂充填的过程,缩短产品开发周期,降低研发成本.

不同水平短跑运动员支撑腿关节动力学研究

通过"逆向动力学计算"的方法,系统揭示了不同水平短跑运动员支撑过程中支撑腿下肢各关节净肌力矩与关节功率特点以及不同水平运动员之间的差异,更为深入地探讨了短跑途中跑技术以及专项力量特点。

水上行走机器人支撑腿的设计与布局

研究了水上行走机器人支撑腿形状设计与布局问题.首先将支撑腿视为欧拉-伯努利弹性曲梁,通过对其柔性变形的几何分析与应力应变分析,提出了一种支撑腿形状优化设计方法,方法的目标是获得最大支撑力.对方法的正确性和有效性进行了仿真和实验验证.其次通过分析支撑腿间距对支撑力的影响,以及支撑腿布局与机器人抗翻转能力的关系,提出支撑腿布局的设计方法.针对采用10条支撑腿的Water DancerⅡ-a机器人,给出了一种满足要求的布局方案.

惯性冲击型微机器人支撑腿受力及其对运动速度影响的分析

针对Φ 2 0 m m管道内壁微移动机器人的支撑腿跨距对机器人运动速度的影响 ,利用力学分析的方法做出理论上的分析 ,并在实验上予以验证 ,得出对于磷青铜制的微机器人支撑腿 ,其跨距在管道内径Φ 2 0 0 .8- 0 .2 mm范围内微机器人运动速度较快的结论 。

掘进机后支撑腿镗孔专用夹具设计

针对掘进机后支撑腿形状特殊、尺寸大、加工精度高等特点,通过分析的零件镗孔工艺,设计了一种掘进机后支撑腿镗孔专用夹具,包括夹具体、平面支承夹紧装置、斜面辅助支承夹紧装置、侧面定位装置和尾部定位装置,提高了镗孔加工的精度和效率,也为同类零件的加工提供了参考。

对金玲起跳瞬间支撑腿蹬伸不充分原因的分析

通过对金玲和科斯塔迪诺娃跳高技术若干技术参数的分析，发现金玲起跳瞬间蹬伸不充分是造成与世界高水平选手存在差距的直接原因，通过对比分析，寻找出造成金玲起跳蹬伸不充分的主要原因。

太极拳腾空飞脚向内转体180°接提膝独立动作腾空和落地阶段支撑腿肌肉表面肌电特征分析

目的:文章对太极拳腾空飞脚向内转体180°接提膝独立动作腾空和落地阶段支撑腿肌肉进行肌电测试,分析在该阶段中相关肌肉的力量特点以及发力特征。方法:文章以沈阳体育学院武术与民族传统体育专业太极拳院队的学生(5名)作为测试对象。采用ME6000表面肌电仪测试系统对沈阳体育学院太极拳院队的学生在完成动作过程中支撑腿有关肌肉的表面肌电(s EMG)进行测验,经过数据分析可以得出相关肌肉的积分肌电值(i EMG)、肌电平均开始时间、平均持续时间、贡献率大小。研究结果:(1)腾空阶段中股直肌、股内侧肌、腓肠肌内侧头、股外侧肌以及股二头肌被同时激活放电;持续时间较长的有股直肌和腓肠肌内侧头,股直肌为0.52s,在腾空阶段总时间中占85.00%。腓肠肌内侧头为0.46s,占总时间的75.47%;积分肌电值较大的有股直肌278.40±45.94μVs、腓肠肌内侧头211.00±30.56μVs;贡献率分别为25.20%、21.30%。(2)落地阶段中支撑腿6块肌肉同时被激活;持续时间较长的有股外侧肌3.41s,在落地阶段总时间中占100%;股内侧肌时间为3.25s,占91.97%;胫骨前肌为3.12s,占93.25%;股直肌为2.87s,占82.09%。胫骨前肌的积分肌电值最大为1975.40±379.29μVs,贡献率为28.70%;其次是股外侧肌1250.10±152.74μVs,贡献率为20.40%;股内侧肌1182.10±257.83μVs,贡献率为18.70%;股直肌1044.50±214.34μVs,贡献率为16.10%。结论:在腾空阶段中,股直肌和腓肠肌内侧头为该阶段的主要用力肌。落地阶段中大腿前群肌肉(股内侧肌、股外侧肌、股直肌)以及胫骨前肌是完成该阶段的主要用力肌。

太极拳腾空飞脚向内转体180°接提膝独立动作支撑腿肌肉表面肌电特征分析

研究目的:分析中得出太极拳腾空飞脚向内转体180°接提膝独立动作支撑腿起跳阶段相关肌肉的力量特点以及发力特征。研究方法:以沈阳体育学院武术院队的学生(5名)作为研究对象。采用ME6000表面肌电仪测试系统对他们在完成动作过程中支撑腿有关肌肉的表面肌电(sEMG)进行测验。研究结果:起跳阶段首先被激活放电的肌肉是胫骨前肌;胫骨前肌被激活持续时间最长,为0.64s,在起跳阶段总时间中占70.47%。腓肠肌内侧头的积分肌电值最大,为385.80±31.73μVs;贡献率为21.50%。结论:从上面的分析结果可以看出,在完成动作过程的起跳阶段中,腓肠肌内侧头肌的电值最大、贡献率也最高。所以,起跳阶段的主要用力肌为腓肠肌内侧头。

支撑腿技术对提高铅球成绩的教学实验研究

推铅球技术的关键是最后用力 ,而支撑腿技术又是整个环节中最重要的部分 ,支撑腿技术的好坏直接影响最后用力的效果。教学中我们发现大部分学生在推铅球最后用力时 ,支撑腿技术不够完善 ,影响推铅球的成绩。因此 ,在教学中应针对此问题 ,进行教学实验研究 ,做到有的放矢 ,使推铅球成绩得到明显提高。

耙斗装岩机后支撑腿气动化操纵装置

兖州矿业（集团）公司北宿煤矿对耙斗装岩机后支撑腿进行加装气动管路系统等改造以后，解决了耙斗装岩机后支撑腿高度调节操作多年来一直靠人工手动完成的问题，取得了良好的安全技术效果，具有很好的推广价值。